راهکار دارد. متفاوت بودن فرمت ضمانتنامه‌‌ در داخل کشور با فرمت ضمانتنامه‌‌ کارفرمایان، پایین بودن سقف پوشش بیمه‌ای صندوق ضمانت صادرات در برخی از کشورهای هدف که بهره‌مندی از تسهیلات اعتبار صادراتی را غیرممکن می‌سازد، مشکلات دیگری است.

خلاء موجود در برخی موارد نظام حقوقی ضمانتنامه ارزی، بیش از همه طرفهای ایرانی را متضرر می‌سازد. در گذشته  برخی بانکهای ایران به لحاظ خلاء موجود، ذینفع ایرانی ضمانتنامه‌ها را از برخورداری از امتیازاتی نظیر استقلال ضمانتنامه و پرداخت با اولین درخواست محروم می‌کرده‌اند. لایحه جدید قانون تجارت برخی از این خلاءها را پرکرده است اما در رابطه به ضمانتنامه‌های ارزی متقابل که از ضمانتنامه‌های مهم بین‌المللی است سخنی به میان نیاورده و همچنان در این زمینه قوانین داخلی ما دچار خلاء است و بهتر است تا تصویب قانون داخلی برای جبران این خلاء از کنوانسیونهای بین‌المللی کمک گرفت . که به لحاظ اهمیت ابزار مذکور در روابط بازرگانی بین المللی، مشکلات غیرقابل انکاری را در مورد معاملات ایرانیان با طرفهای خارجی تولید خواهد نمود.

 

واژگان کلیدی:

ضمان، ضمانتنامه ارزی، مضمون‌عنه، مضمون‌له، ضامن، وجه‌الضمان

 

 

 

 

مقدمه

یکی از ابزارهایی که در تجارت بین‌الملل موجب تسهیل امر مبادله کالا و خدمات می‌گردد ضمانتنامه‌‌هایی است که طرفین قرارداد بابت تعهدات خود به کار می‌گیرند. اصولاً صدور ضمانتنامه هنگامی ضرورت می‌یابد که طرفین قرارداد به عملکرد یکدیگر اعتماد و اطمینان کافی نداشته باشند. لذا برای اینکه طرف قرارداد از اجرای صحیح قرارداد مطمئن گردد درخواست می کند تا طرف مقابل ضمانتنامه‌ای به نفع او صادر نماید.

در قراردادهای داخلی به ویژه قراردادها و معاملات دولتی، ضمانتنامه‌‌های ارزی نقش مهمی در انعقاد و تضمین اجرای قراردادهای پیمانکاری و دیگر قراردادهای فروش کالا و یا خدمات ایفا می‌کنند. با این توضیح که امروزه ادارات، موسسات و شرکتهای دولتی با توجه به الزامات آیین‌نامه‌ای و همچنین الزامات مندرج در قانون محاسبات عمومی کشور، به جز موارد استثنایی فقط از طریق مزایده و یا مناقصه مبادرت به انعقاد قرارداد می‌کنند و باید درصدی از مبلغ را به صورت وجه نقد و یا ضمانتنامه ارزی تحویل داده شود و پس از انعقاد قرارداد ضمانتنامه  صادر و ارائه می‌گردند.

خدماتی که بانکها در زمینه صدور ضمانتنامه ارزی و تضمین معاملات ارائه می‌دهند، جزء خدمات کارمزد محور می‌باشند که برای بانکها مطلوبیت زیادی دارد و در عین حال احتمالی بودن وصول و مطالبه وجه آنها، ممکن است بانک ها را غافل گردانیده و سقف تعهدات و تمکن و توانایی مالی خود جهت کنترل اقدامات بانکها ضرورت پیدا می‌کند.علی‌رقم ذکر جواز صدور ضمانتنامه توسط بانکها در متن قانون،  متاسفانه در هیچ کجا، چگونگی، ماهیت، آثار و قواعد حاکم بر آن را تعیین ننموده است. ارتباطات تجاری گسترده کشورها با یکدیگر و این نکته که ‌‌‌‌‌ضمانتنامه‌های ارزی از پایه‌های مهم تجارت بین‌الملل می‌باشند موجب می‌گردد تا درصدد کاهش دشواری‌ها و ایراداتی باشیم که در این زمینه ممکن است مطرح باشد.

 

 

 

کلیات تحقیق

 

 

بیان مسئله
ضمانتنامه ارزی را بایستی یک پدیده جدید به حساب آورد که زاییده عرف و رویه بانکی و نیازهای تجاری و اقتصادی است. عصر حاضر، عصر سرعت در انجام امور به ویژه امور تجاری و بانکی است. در حالی که یکی از مشکلاتی که در سر راه صدور ضمانتنامه‌های ارزی وجود دارد زمان‌بر بودن پروسه‌ی صدور آن است که جای تأمل و ارائه‌ی راه‌کارهایی برای این مشکل دارد. در واقع آیا راه‌کاری وجود دارد که بتوان قید زمان را از پروسه‌ی صدور ضمانتنامه حذف کرد؟ در حال حاضر عدم هماهنگی فرمت ضمانتنامه‌های ارزی در صندوق ضمانت برخی بانک‌های عامل ایران و عدم آگاهی مسئولان بانک‌ها از مسائل حقوقی صدور ضمانتنامه خود باعث طولانی‌تر شدن پروسه صدور ضمانتنامه می‌شوند. همچنین  مشکلات دریافت ضمانتنامه شرکت در مناقصه و ریسک نوسانات نرخ   ارزی،  طولانی بودن زمان ارزیابی و بررسی سوابق شرکتهای پیمانکاری برای تخصیص اعتبارات و تسهیلات و بررسی مدارک به منظور اعتبار سنجی شرکتها توسط دو مرجع به طور جداگانه (بانکها و صندوق ضمانت بانک)، متفاوت بودن فرمت ضمانتنامه‌‌های ارزی در داخل کشور با فرمت ضمانتنامه‌‌های ارزی کارفرمایان، پایین بودن سقف پوشش بیمه‌ای صندوق ضمانت صادرات در برخی از کشورهای هدف که بهره‌مندی از تسهیلات اعتبار صادراتی را غیرممکن می‌سازد، عدم پذیرش اعتبارات اسنادی گشایش شده و مشکلات در پذیرش ضمانتنامه‌‌های ارزی توسط بانکهای کارگزار خارجی و مشکلات پیش آمده در مورد قراردادهایی که به دلار آمریکا منعقد شده و صدور ضمانتنامه ارزی به یورو  می‌توان اشاره کرد. در حقیقت هدف از این تحقیق یافتن و پیشنهاد راه‌کارهایی برای حل مشکلات و ایرادات مطرح شده می‌باشد.

 

اهمیت و ضرورت انجام تحقیق
با توسعه روز‌افزون تجارت بین‌الملل، گردش اسناد تجاری و توثیق آن‌ها در صحنه بین‌الملل گسترش یافته است. این گسترش کمی و کیفی، حسب مورد، از محدوده‌ی مرزهای یک کشور گذشته و لامحاله مشکلاتی را هم از جهت شکل و ماهیت اسناد و هم از نظر مسائل زمانی به منصه‌ی ظهور رسانده است. مفهوم ضمانتنامه‌‌ها و استفاده از آنها روز به روز گسترش و توسعه پیدا کرده است و در معاملات بین‌المللی هم نقش مهمی در تضمین اجرای تعهدات ناشی از عقود و معاملات ایفا می‌کنند و می‌توان گفت که در برخی از جهات، نقش آن در معاملات بین‌المللی از معاملات داخلی هم مهم‌تر و اساسی‌تر است، چون در معامله بین‌المللی به علت دخالت یک عنصر خارجی و بیگانه بودن طرف‌های معامله از هم، اطمینان از ایفای تعهدات قراردادی طرف مقابل، نقش مهمی در انعقاد و اجرای قرارداد دارد و ابزاری که این اطمینان را ایجاد می‌کند، اهمیتی مضاعف یافته، سبب توسعه تجارت و تحکیم معاملات می‌‌‌گردد و ضمانتنامه‌های ارزی چنین ویژگی دارند.

با توجه به اهمیت ضمانتنامه‌ها در تجارت بین‌الملل و نیاز به انجام معاملات تجاری در سطح بین‌المللی توسط تجار ایرانی با سایر کشورها و اینکه این معاملات گاهاً صدور و یا دریافت ضمانتنامه‌های ارزی را ضرورت می‌داند، و در واقع یکی از بایدها و نبایدهای عناصر تجارت ضمانتنامه است و باید ضمانتنامه‌ها را ارائه دهیم چون کشور ما با جهان در

عنوان                                                                                                                     صفحه

چكیده…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..1

فصل اول

مقدمه …………………………………………………………………………………………………………………………………………………..3

فصل دوم

پیشینه تحقیق……………………………………………………………………………………………………………………………………18

فصل سوم

روش تحقیق………………………………………………………………………………………………………………………………………21

فصل چهارم

بخش اول)صناعات لفظی در مثنویهای خواجوی كرمانی(…………………………………………………………….25

جناس(تجنیس) ……………………………………………………………………………………………………………………………….26

جناس تام …………………………………………………………………………………………………………………………………………26

جناس ناقص (مُحرّف)……………………………………………………………………………………………………………………….47

جناس خط(مصحَّف) ………………………………………………………………………………………………………………………..49

جناس زاید ……………………………………………………………………………………………………………………………………….57

جناس مکتنف…………………………………………………………………………………………………………………………………….63

جناس مذّیل……………………………………………………………………………………………………………………………………….68

جناس مضارع……………………………………………………………………………………………………………………………………..75

جناس لاحق……………………………………………………………………………………………………………………………………….82

جناس مطرف…………………………………………………………………………………………………………………………………….93

جناس مرکب …………………………………………………………………………………………………………………………………….97

جناس مزدوج(مردد، مکرر)…………………………………………………………………………………………………………….101

جناس اشتقاق ………………………………………………………………………………………………………………………………..102

جناس شبه اشتقاق ………………………………………………………………………………………………………………………..107

مجموعه ی سجع

ترصیع………………………………………………………………………………………………………………………………………………110

موازنه (ممائله)…………………………………………………………………………………………………………………………………113

تضمین المزدوج(ازدواج، اعنات القرینه)………………………………………………………………………………………….118

تکریر(مکرر)……………………………………………………………………………………………………………………………………..123

تردید………………………………………………………………………………………………………………………………………………..126

واج آرایی (توزیع ، هم حروفی و هم صدایی)…………………………………………………………………………………128

 

تصدیر (رد العجز علی الصدر و رد الصدر علی العجز)……………………………………………………………………..135

بخش دوم(صناعات معنوی در مثنویهای خواجوی كرمانی)…………………………………………………………148

مراعات نظیر(ائتلاف،‌تناسب، متناسب،‌مناسبت، تلفیق، توفیق، مواخات)………………………………………149

تضاد (طباق، متضاد، مطابقه، تطبیق، تکافو)…………………………………………………………………………………..165

طباق سلب……………………………………………………………………………………………………………………………………….171

پارادكس (متناقض نما)……………………………………………………………………………………………………………………173

استتباع(مدح موجه و ذم موجه)……………………………………………………………………………………………………..182

ایهام(توریه،توهیم،تخییل)……………………………………………………………………………………………………………….189

ایهام تناسب……………………………………………………………………………………………………………………………………..204

سیاقه الاعداد (اعداد، تعدید)………………………………………………………………………………………………………….209

تنسیق الصفات ……………………………………………………………………………………………………………………………….213

تفریق……………………………………………………………………………………………………………………………………………….220

مبالغه ……………………………………………………………………………………………………………………………………………..222

تبلیغ ………………………………………………………………………………………………………………………………………………222

اغراق………………………………………………………………………………………………………………………………………………..224

غلو……………………………………………………………………………………………………………………………………………………226

تصلّف……………………………………………………………………………………………………………………………………………….235

بخش سوم: در دیگر صناعات معنوی…………………………………………………………………………………………….238

ابداع………………………………………………………………………………………………………………………………………………….239

بخش چهارم:اصطلاحات و صناعات شاخه های دیگر بلاغت در بدیع………………………………………….265

قسم………………………………………………………………………………………………………………………………………………….266

بخش پنجم: اصطلاحات علم قافیه مطرح در بدیع………………………………………………………………………267

مصرّع……………………………………………………………………………………………………………………………………………….268

مردّف……………………………………………………………………………………………………………………………………………….274

بخش ششم: اصطلاحات انواع ادبی مطرح در بدیع…………………………………………………………………….279

ملمّع……………………………………………………………………………………………………………………………………………….280

سوال و جواب…………………………………………………………………………………………………………………………………281

ماده تاریخ……………………………………………………………………………………………………………………………………….283

بخش هفتم: در تلمیحات و دقایق ادبی………………………………………………………………………………………..286

تلمیح……………………………………………………………………………………………………………………………………………….287

اقتباس …………………………………………………………………………………………………………………………………………..295

کهن باوری………………………………………………………………………………………………………………………………………298

سنت ادبی………………………………………………………………………………………………………………………………………..300

صفت نمایی…………………………………………………………………………………………………………………………………….308

فصل پنجم(نتیجه)

نتیجه گیری…………………………………………………………………………………………………………………………………….313

نمودارها

نمودا(انواع جناس)…………………………………………………………………………………………………………………………..315

نمودار(صفات لفظی)………………………………………………………………………………………………………………………..316

نمودار(صفات معنوی)………………………………………………………………………………………………………………………317

نمودار(اصطلاحات انواع ادبی مطرح در بدیع)…………………………………………………………………………………318

نمودار(در تلمیحات ادبی)……………………………………………………………………………………………………………….319

منابع و مأخذ……………………………………………………………………………………………………………………………………320

چكیده انگلیسی……………………………………………………………………………………………………………………………….321

چکیده

خواجو شاعر بزرگ کرمانی از جمله اولین کسانی است که به خمسه سرایی پرداخته است و اگر بخواهیم دقیق تر بگوییم بعد از نظامی و امیرخسرو دهلوی سومین نفری است که این کار را انجام داده، خواجو مثنویهای خود را با استادی خاص سروده است و صناعات بدیعی را در مثنویهایش به وفور به کار برده و بسامد این صنایع در مثنویهای خواجو زیاد می باشد که این امر باعث زیباتر جلوه دادن اشعار خواجو گردیده و در کنار داستانهای بسیار زیبا مثنوی های  خواجو را به غایت زیبا و خواندنی کرده است.

صناعات بدیعی در زیباسازی ساختار شعر از اهمیت و درجه ی بسیار والایی برخوردار است و هدف از این تحقیق نمایان ساختن این صنایع زیبا و میزان به کارگیری و اندازه ی کاربرد صناعات بدیعی در مثنویهای خواجوی بزرگ می باشد.

خواجو علاوه بر اینکه به تمام آرایه های ادبی اشراف کامل داشته در علومی مانند نجوم نیز تبحّر داشته و توانسته از این علم در صنایعی مانند کهن باوری و ماده ی تاریخ و ایهام به خوبی استفاده نماید و زیبایی اشعار خود را دوچندان کند. اشعاری که نام خواجو را نه تنها در کرمان بلکه در ایران و اگر غلو نباشد در جهان بلند آوازه کرده است.

واژگان کلیدی

خواجوی کرمانی، مثنوی ها، صناعات بدیعی ، صناعات لفظی، صناعات معنوی

مقدمه

به نام نقش بند صفحه ی خاک                                 عذار افروز مهرویان افلاک

یکی از مفاخر بزرگ کرمان و حتی  ایران، ملک الفضلاء و افضل الشعراء، نخلبند دیوان نکته دانی افضل الدین خواجوی کرمانی با همه ی عظمت و بزرگی که دارد و شاعران بزرگی همچون حافظ از معلومات وی بهره ها برده و از اشعار او استقبال نموده اند و حتی حافظ در شعری که منسوب به اوست در مورد خواجو چنین گفته است:

استاد غزل سعدی است نزد همه کس اما          دارد سخن حافظ طرز سخن خواجو

با این حال باز هم خواجو مورد توجه چندانی قرار نگرفته و مورد بی مهری واقع گردیده است که شاید یکی از دلایل این مسئله موقعیت زمانی خواجوست که درست در زمانی مابین دو شاعر بزرگ و بلندآوازه ی شیراز یعنی شیخ اجل سعدی و حضرت حافظ قرار گرفته است که این مسئله باعث کمرنگ تر جلوه کردن خواجو شده است و مسئله ی دیگر مربوط به خمسه نویسی وی می باشد. چنانکه می دانیم بعد از نظامی نخستین کسی که به کار خمسه پرداخته است امیرخسرو دهلوی است و بعد از او خواجو به این امر پرداخته است و شاید بعضیها فکر می کنند که خمسه ی خواجو تقلیدی از خمسه ی نظامی است و همین امر نیز باعث شده که خواجو در خمسه نویسی نیز به نحوی در سایه ی نظامی قرار گرفته و این آثار به غایت زیبا و ارزشمند تحت سیطره ی خمسه ی نظامی کمرنگ جلوه می نماید. خواجو درست است که به خمسه ی نظامی نظر داشته و آن را خوانده و از آن درس و الهام گرفته که این خود یک امر طبیعی است و خود خواجو نیز چند جا با احترام از نظامی یاد کرده است.

گرچه سخن پرور نامی توئی                                       معتقد نظم نظامی توئی

درگذر از مخزن اسرار او                                   بر گذر از جدول پرگار او

خازن مخزن دل دانای توست                                        محرم اسرار خرد رأی توست

ولی می بینیم که ضمن محترم شمردن نظامی از دل دانا و خرد والای خویش نیز مدد می خواهد و بر این اساس است که مقید نبوده است که از هر پنج مثنوی نظامی حتی به صورت ظاهر پیروی کند مثلاً گوهرنامه که بر وزن خسرو و شیرین است بکل از سیاق مثنوی نظامی خارج است و همچنین همای و همایون که بر وزن اسکندرنامه است کاملاً موضوعی دیگر را دنبال می کند. جز دو مثنوی او، یکی روضه الانوار که در وزن سبک و سیاق مخزن الاسرار سروده شده و دیگری گل و نوروز که در وزن و سبک و سیاق خسرو و شیرین است. سایر مثنویات خواجو بازگوکننده ی مطالب دیگری است.

به هر حال به خاطر این مسائل که بازگوشد خواجوی بزرگ آن چنان که واقعاً لایق اوست در بین مردم فروغ چندانی ندارد.

بنابراین بنده ی حقیر به خاطر داشتن عِرق ملی و علاقه ی زیاد به خواجو پس از مشورت با استاد راهنمای خویش جناب آقای دکتر اسفندیار پور تصمیم بر این گرفتیم که موضوع پایان نامه ی خویش را صناعات بدیعی در مثنویهای خواجوی کرمانی قرار دهم تا کسانیکه مثنویهای خواجو را می خوانند به زیباییهای این مثنویها به علت به کار رفتن این صنایع زیبا در آنها بیشتر پی ببرند و از خواندن آنها لذت بیشتری ببرند و دیگر اینکه اگر کسانی با این صنایع در مثنویهای خواجو با ابهاماتی مواجه می شوند حقیر بتوانم در حد بضاعت کم خویش آنها را یاری نموده و بر تجارب آنها بیافزایم.

 

 

نخلبند نخلهای سربلند

ابوالعطا کمال الدین محمود بن علی بن محمود متخلص به خواجو از شعرای بزرگ و بلند آوازه ی قرن هشتم است که از آغاز شاعری، سخن او ممورد توجه بزرگان شعر و ادب بوده است. دولتشاه سمرقندی او را « ملک الفضلاء» خوانده و می نویسد که: « از بزرگ زادگان کرمان بوده و صاحب فضل و خوشگوی است و سخن او را فاضلان و بزرگان در فصاحت و بلاغت بی نظیر می دانند و او را نخل بند شعرا می نامند».

ملاعبدالنبی فخر الزمانی قزوینی در تذکره ی میخانه وی را « نخلبند دیوان نکته دانی افضل الدین خواجوی کرمانی» می نامد و می نویسد که: از اکثر کتب معتبر چنان بنظر این محقر رسیده که پدر او یکی از اکابر کرمان بوده و نام فرزند خود افضل الدین نموده ولیکن بر سبیل اشفاق و مهربانی، والدین او را خواجو می خواندند».

ولادت

خواجو به موجب گفته ی خود در مثنوی گل و نوروز به سال 689هجری قمری در کرمان چشم به جهان گشود.

تخلص

در مورد تخلص خواجو، استاد سعید نفیس می نویسد « در زبانهای فارسی قدیم « واو » در آخر کلمات علامت تصغیر بود و در آخر اسامی اشخاص در مقام انس و مهربانی به کار می رفته است و این نکته هنوز در فارس و کرمان متداول است و حتی در مقام اشاره ی نزدیک و معلوم به کار می برند. در این صورت واضح است که کلمه « خواجو » مصغریست در مقام ملاطفت از کلمه ی « خواجه » و شاید چنانکه بعضی حدس زده اند این نام را در طفولیت محبین خواجو بدو داده اند و به همین نام در میان خانواده و

آگهیاقامت گرجستان بازاریابی ویروسی
جستجو برای:
جستجو …
کلمات کلیدی بیشتر جستجو شده :
فیزیولوژیکیکاهش ارزشمشاور خارجیولی خاص

 

 

 

فهرست مطالب
 
عنوان مطالب
شماره صفحه
 
 
فصل چهارم : ربات های امدادگر تمام هوشمند Autonomous
30
(1-4 ربات های تمام هوشمند Autonomous
31
(2-4 انواع سیستم های مکانیکی
31
(3-4 سیستم های الکترونیکی
31
(4-4 سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه
32
(5-4 سیستم های موقعیت یابی( ( Localization
32
(1-5-4 استفاده از Encoder در سیستم های Localization
32
(2-5-4 استفاده از INS در سیستم های Localization
36
(1-2-5-4 بررسی سخت افزار سنسور IMU بکار رفته در INS
36
(2-2-5-4 بررسی سنسور شتاب سنج ADXL210
36
(3-2-5-4 بررسی سنسور ژیروسکوپ ADXRS300
37
(4-2-5-4 بررسی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053
38
(5-2-5-4 سنسور اندازه گیری دما LM35
39
(6-2-5-4 اندازه گیری خروجی سنسور های بکار رفته در IMU
39
(7-2-5-4 مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864
39
(8-2-5-4 مالتی پلکسر آنالوگ MAX4617
40
(9-2-5-4 تقویت کننده عملیاتی MCP6044
40
(10-2-5-4 مبدل دیجیتال به آنالوگ LTC1665
41
(11-2-5-4 مدار سنسور های بکار رفته در IMU
41
(3-5-4 استفاده از Optical Flow در سیستم های Localization
41
(1-3-5-4 روش Object-Based
42
(2-3-5-4 روش Texture-Based
47
(6-4 سیستم های Mapping
47
(1-6-4 سیستم سونار برای Mapping
48
(2-6-4 سیستم لیزر اسکنر برای Mapping
49
(1-2-6-4 سیستم لیزر اسکنر سه بعدی RTS
50
(7-4 الگوریتم های جستجو و کاوش
51
(8-4 سنسور صدا
52
 

 
فهرست مطالب
عنوان مطالب
شماره صفحه
 
 
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات
55
خلاصه و نتیجه گیری
56
منابع و مراجع
57
 

 
فهرست نمودار ها
 
عنوان مطالب
شماره صفحه
 
 
نمودار (10-3 نمودار به رفتن به یک موقعیت تعیین شده بصورت بهینه از نظر سرعت
27
نمودار (12-3 نمودار گشتاور به سرعت موتور جریان مستقیم با ولتاژ کاری های متفاوت
28
نمودار (7-4 نمودار نشان دهنده حساسیت و افست خروجی نسبت به حرارت در سنسور
 
شتاب سنج ADXL210
37
نمودار (8-4 نمودار نشان دهنده وضعیت دیوتی سایکل
37
نمودار (13-4
تغییر مقدار افست خروجی در مبدل آنالوگ به دیجیتال LTC1864
40
نمودار (14-4 تغییرات جریان مصرفی و CMRR و PSRR نسبت به دما در تقویت کننده
 
عملیاتی MCP6044
40
نمودار (23-4 نمودار دقت نسبت به فاصله اندازه گیری در سنسور آلتراسونیک Polaroid
48
نمودار (29-4 نمودار نشان دهنده میزان حساسیت میکروفن نمونه در فرکانس های متفاوت
 
بصورت قطبی
 
53
نمودار (30-4 نمودار نشان دهنده پاسخ فرکانسی در میکروفن نمونه
53
 

 
فهرست شکل ها
 
 
 
عنوان مطالب
شماره صفحه
 
 
 
 
 
شکل (1-2
به ترتیب از سمت چپ به راست ربات های تیم چک , الکور , سدرا و تیم تایلند در
 
 
مسابقات ربوکاپ لیسبوند 2004
 
18
 
شکل (2-2
به ترتیب از سمت چپ به راست زمین ربات های امدادگر نیمه هوشمند , نیمه
 
 
هوشمند و تمام هوشمند
 
18
 
شکل (3-2 از سمت چپ مصدوم رویت شده در واقع مخفی , مصدوم زیر آوار پوشانده شده و
 
 
مصدوم در آوار گیر کرده است
 
19
 
شکل (4-2
بیان کننده انواع علائم حیاتی است که ربات باید آنها را تشخیص دهد
 
19
 
شکل (1-3
ربات دارای سیستم حرکتی چرخ گرد
 
22
 
شکل (2-3
ربات با سیستم حرکتی شنی
 
22
 
شکل (3-3
ربات با سیستم حرکتی ترکیبی
 
23
 
شکل (4-3
ربات با سیستم حرکتی عنکبوتی
 
23
 
شکل (5-3
ربات با سیستم حرکتی متفاوت
 
24
 
شکل (6-3
ربات سمت راست (ناجی (1 دارای سیستم بازو صاف و ربات سمت راست (ناجی (2
 
دارای بازو مثلثی است
 
24
 
شکل (7-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته موقعیت
 
26
 
شکل (8-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت
 
26
 
شکل (9-3 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم کنترل حلقه بسته سرعت و موقعیت
 
27
 
شکل (11-3 نمایی از ساختار داخلی یک موتور جریان مستقیم جاروبک دار
 
28
 
شکل (1-4 شمایی از یک انکدر افزایشی به همراه سیگنال های خروجی
 
33
 
شکل (2-4 نمودار مربوط به خروجی سیگنال های انکدر افزایشی
 
33
 
شکل (3-4 شمایی از صفحه داخلی بکار گرفته شده در انکدر مطلق
 
34
 
شکل (4-4 شمایی از انکر افزایشی از نوع مغناطیسی که بصورت مطلق نیز کاربرد دارد
34
 
شکل (5-4 نمایی از اجزای داخلی سازنده موتور جریان مستقیم
 
35
 
شکل (6-4 تصویر یک سنسور IMU
 
36
 
شکل (9-4 شکل نشان دهنده نحوه تاثیر شتاب دورانی بر خروجی سنسور ADXRS300
37
 
شکل (10-4 مدار داخلی سنسور میدان مغناطیسی HMC1053
 
38
 
شکل (11-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت انجام ست و ریست سنسور مغناطیسی
38
 
شکل (12-4 نمایی از مدار بکار گرفته شده جهت اندازه گیری خروجی سنسور مغناطیسی
39
 
شکل (15-4 نمایش مشکل ایجاد شده در اثر بودن یک معادله و دو مجهول برای
 
43
 
Optical Flow
 
 
 

فهرست شکل ها

 

عنوان مطالب                                                                                          شماره صفحه

 

 

شکل (16-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Horn and Schunk’s
44
 
شکل (17-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Spatio-Temporal Gradient
44
 
شکل (18-4 بلوك دیاگرام مربوط به روش Image Segmentation
45
 
شکل (19-4 بلوك دیاگرام مربوط به سیستم پیاده سازی شده برای تحقق سخت افزاری
46
 
Optical Flow
 
شکل (20-4 در بالا فریم های متوالی با حرکت یک خط عمودی به سمت راست و
 
 
در پایین نقشه سوزنی آن حرکت دیده می شود
46
 
شکل (21-4 در سمت چپ تصاویری که دارای Motion Blur بوده نمایش داده شده و
 
 
در سمت راست جهت آنها نمایش داده شده
47
 
شکل (22-4 در سمت راست سنسور آلتراسونیک ساخت شرکت Polaroid و در سمت چپ
 
 
خروجی آن دیده می شود
48
 
شکل (24-4 لیزر اسکنر ساخت شرکت AccuRange بکار رفته در ربات های امداد گر
50
 
شکل(25-4 نقشه SLAM بدست آمده از ربات امداد گر تمام هوشمند
50
 
شکل (26-4 لیزر اسکنر سه بعدی ساخت شرکت RTS به همراه سیستم Tilt که
 
 
آنرا حرکت داده و تصویر سه بعدی بدست آمده
51
 
شکل (27-4 خروجی لیزر اسکنر سه بعدی که بر حسب ارتفاع رنگ بندی شده است
 
 
الگوریتم های جستجو و کاوش
51
 
شکل (28 -4 دیاگرام Voronoi که مسیر حرکت ربات را نشان می دهد
52
 
شکل (31-4 نمای داخلی میکروفن مغناطیسی
54
 
شکل (32-4 مدار پری آمپلی فایر بکار گرفته شده جهت تقویت سیگنال های
 
 
الکتریکی میکروفن
54
 
 

چکیده

در ایــن ســمینار بــه بررســـی انــواع سیســتم هــای مکـــاترونیکی بکــار گرفتــه شـــده در ربـــات هـــای امـــدادگر پـــرداختیم. از جملـــه سیســـتم هـــای حرکتـــی و بـــازو هـــای مکـــاترونیکی بکـــار رگفتـــه شـــده در ربـــات هـــای امـــدادگر کـــه جهـــت انجـــام عملیـــات خــاص بکــار گرفتــه مــی شــده انــد. همچنــین انــواع سیســتم هــای مکــانیکی حرکتــی نیــز مــورد بررســی قــرار گرفــت. در نهایــت سیســتم هــای الگترونیکــی و کنترلــی ایــن گونــه از ربــات هــا نیــز مــورد بررســی قــرار گرفــت. از جملــه سیســتم هــای مــورد بررســی قــرار گرفتــه مــی تــوان سیســتم هــای تــامین انــرژی مخــابراتی و سیســتم هــای کنترلــی را مــی تــوان اشــاره کــرد. همچنــین در مــورد سیســتم هــای مکــان یــابی و نقشــه ســازی بررســی انجــام گرفــت و در خصــوص سیســتم هــای مکــان یــابی بــا اســتفاده از نــاوبری اینرسی و بکار گیری پردازش تصویر جهت مکان یابی نیز بررسی انجام گرفت.

 

 

مقدمه

 

در ایــن ســمینار ربــات هــای امــدادگر مــورد بررســی قــرار گرفتنــد. ایــن ربــات هــا از نــوع ربــات هــای متحــرك بــوده و در آینــده ای نزدیــک در صــوانح مــی تواننــد کــاربرد بســیار زیــادی داشــته باشــند. در فصــل اول ابتــدا انــواع ربــات هــا مــورد بررســی قــرار گرفتنــد و در نهایــت ربــات هــای امــداد گــر نیــز تعریــف شــده و انــواع ایــن ربــات هــا نیــز مــورد بررســی قــرار گرفتنــد. ســپس در فصــل دوم انــواع ایــن ربــات هــا بــا جزئیــات بیشــتر بررســی شــده و بــه محــیط مســابقات بــرای ایــن ربــات هــا نیــز اشــاره شــده و انــواع مصــدم هــایی کــه در ایــن مســابقات جهــت امتحــان کــردن و رقابــت کــردن بــین انــواع سیســتم هــای ایــن نــوع ربــات هــا نیــز مــورد بررســی قــرار گرفــت. پــس ار زآن در فصــل ســوم ربــات هــای نیمــه هوشــمند مــورد بررســی قــرار گرفتــه و انــواع سیســتم هــای حرکتــی مکــانیکی و الکترونیکــی و کنترلــی ایــن ربــات هــا مــورد بررســی قــرار گرفتــه اســت و در انتهــا در فصــل چهــارم بررســی بــر روی ربــات هــای تمــام هوشــمند انجــام گرفــت. کــه در ایــن بررســی سیســتم هــای بســیار پیچیــده کنترلــی و مکــان یــابی و نقشــه ســازی بکــار گرفتــه شــده در ایــن ربــات مــورد ارزیــابی قــرار گرفــت. همچنــین در انتهــا انــواع سیستم های حسگر و سنسوری این سیستم ها مورد بری قرا ردادعه شد.

 

فصل اول : کلیات

 

(1-1  پیشگفتار

 

در این سمینار نوع خاصی از ربات ها یعنی ربـات هـای امـداد گـر (Rescue Robot) را بررسی کرده و به انواع آنها از نظر ساختار های مکاترونیکی (الکترونیکی و مکـانیکی) اشـاره کـرده و آنها را مورد نقد قرار خواهیم داد سپس در مورد انواع سیستم های بکار رفتـه جهـت موقعیـت یـابی ربات (Localization) پرداخته و به بررسی عمیق تـر یکـی از روش هـای بـه کـار رفتـه خـواهیم پرداخت .همچنین به بررسی سخت افزاری سنسور IMU خواهیم پرداخت و پس از آن به بررسـی یکی از جدید ترین روش ها یعنی Optical Flow خواهیم پرداخت که از نظر پیـاده سـازی دارای گسترده بسیار زیادی بوده و کاربرد بسیار زیادی در Mobile Robot ها خواهد داشت .

 

از نظر سخت افزاری نیز به دلیل حجم گسترده پردازش و نیاز شدید به سرعت بالا مسـتلزم سـخت افزار مناسب و الگوریتم های بهینه ای می باشد که بررسی اجمالی ای در این سـمینار در مـورد آن خواهیم داشت .

 

(2-1  مقدمه ای بر انواع ربات ها

 

ربات ها در بسیاری از موارد در حال گسترش بوده و جای بشر را در بسیاری از زمینه ها در حال جایگزین شدن و بدست گرفتن امور می باشند . زیرا دارای خواصی می باشند که می توان به بعضی از آنها به صورت زیر اشاره نمود :

 

-1 ربات ها توانایی کار کردن در محیط ها خطرناك را دارا می باشند .

 

-2 ربات ها قادر به کار کردن به مدت بسیار زیاد و محیط های دشوار هستند . -3 ربات ها نیاز چندانی به استراحت ندارند .

 

-4 ربات ها قادر به تشخیص و واکنش دقیق توسط سنسور های خود می باشند .

 

بطور کلی می توان ربات ها را به دو دسته مهم که مربوط به موضوع این سمینار می شود به صورت زیر تقسیم بندی نمود :

 

میثم جلالی
 

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

مقدمه

هنرهای شکلی و تزئین از قدیم­الایام در بین هنرمندان رواج داشته ­است. با ظهور اسلام زمینه رشد و شكوفایی هنر آراستن و تذهیب کتب دینی و نقاشی و مصورسازی مساجد فراهم شد. از آنجا­ که محور همه هنرها، توجه و تأثیرپذیری از قرآن بوده ­است؛ لذا اهمیت تزئین و زیبایی قرآن مجید موجب افزایش فعالیت هنرمندان گردید و خوشنویسی را كه یكی از هنرهای كلیدی دوره اسلامی است، شكوفا كرد. اعجاز كلام قرآن و تقدس و اولوهیت آن موجب شد كه هنرمندان در جهت زیبا ساختن حروف به طوری­كه بیننده را مسحور خود سازند، گام‌های مؤثری بردارند.

در ابتدای دوران اسلامی بهره­ گیری از تذهیب به ندرت صورت می­گرفت و نقوش به­ کار رفته در آن از تجرد کافی برخوردار نبود. این شاخه­ هنری کمتر به ­صورت منفرد مورد توجه قرار گرفت­ و بیشتر درخدمت سایر هنرهای اسلامی بود. به عبارت دیگر تذهیب در وجه کلی خویش مکملی بر خطاطی بود که از قرون اولیه­ هجری در کنار خوشنویسی، به اشاعه­ فرهنگ غنی اسلامی پرداخت (افشار مهاجر، 1380: 18).

هنر تذهیب قرآن رشدی محدودتر از خط داشت زیرا نگارش متن قرآن خود مستقیماً آن را طلب نمی‌كرد. به­علاوه ترس از اضافه شدن هر عنصر زائدی به متن قرآن، تذهیب را محل تأمل قرار می‌داد. با قطع و اطمینان می‌توان گفت همین ترس توأم با احترام بود كه جریان رشد تذهیب را دقیقاً در مجاری صحیحی سوق داد و نیل به آن نتیجه‌ای را تضمین كرد كه همگان بر صحت‌ حیرت‌آورش متفق‌القولند (لینگز، 1377: 71). به بیان دیگر خود قرآن دارای مجال‌هایی است كه مذهب را برای افزودن عناصر و آرایه­ها تحریك می‌كرد. به استناد آثار به جای مانده در قرآن­های خطی، سرلوحه سوره و فاصله میان آیات شاخص‌ترین و اولین مکان­هایی بودند که قابلیت تزئین یافتند. در ابتدا، این تزئینات شامل کتیبه بسیار ساده عنوان سوره و عدد آیات، به خط کوفی، بدون نقطه و اعراب بوده که با قلم زر و تحریر مشکی نوشته می­شده ­است اما به­تدریج و هم­­زمان با تغییراتی که در زمینه خط صورت گرفت تذهیب نیز دچار تحولاتی شد که با خط تغییر یافته هماهنگی کامل داشت و به آرایش کتب خطی غنا و شکوه بیشتری می­داد (قندهاریون، 1389: 15).

به ­نظر می­رسد اولین موضع تزئین سرسوره­ها بوده ­اند. سرسوره­ها محل­هایی بودند که مذهبان آنها را با بهره گرفتن از اشکال هندسی، ستارگان، گل و بوته، شاخه­ها و برگ­ها، انواع ترنج و غیره و با بهره گرفتن از رنگ­های طلا، لاجورد، شنگرف، سبز و نقره، تزئین و تذهیب می­کردند.

اهمیت تذهیب در کتاب­­آرایی و به­ویژه نقش اثرگذار آن در تزئین سرسوره­ها تا بدان جاست که معمولا در بررسی و  تعیین تاریخ آثار می ­تواند به­عنوان مهم­ترین فاکتور ارزیابی نسخه­های قرآنی، مورد استفاده قرار گیرد. چرا که این امر در قرآن­های بدون تاریخ کمک می­ کند تا با قطعیت بیشتری درباره تاریخ احتمالی قرآن­ها نظر دهد. لذا در این پژوهش سرسوره­ها به­عنوان شاخص­ترین مکان برای نشان دادن این نقوش مد نظر قرار گرفته تا به مطالعه سیر تحول آنها در چهار دوره صدر اسلام، سلجوقی، ایلخانی و تیموری بپردازد.

1-1- تعریف، بیان ضرورت و اهمیت مساله

در سده­های آغازین حاکمیت اسلام، هنر کتاب­آرایی شامل کتاب­های مذهبی و به­خصوص کلام­الله مجید می­شده­ است و آرایش کتاب­ها مشتمل بر نقوش هندسی و غیرهندسی بود که در سرفصل سوره­های مبارکه قرآن، لابلای سطور و حاشیه صفحات مورد استفاده قرار می­گرفت. عدم رغبت هنرمندان اسلامی به تقلید از طبیعت، تاکید بر مفاهیم ذهنی و نمادین، چکیده­نگاری و نقش­مایه­های تزئینی از ویژگی­های شکلی مشترک این نقوش می­باشد.

از آنجا که هنر تذهیب در آرایش کلام­الله مجید بیشتر مورد استفاده قرار می­گرفت و دارای بار معنایی غنی اسلامی بود لذا تذهیب­ قرآن­های مختلف در طول تاریخ تا دوره معاصر مورد مطالعه قرار گرفت و ویژگی­های قومی، ساختاری و ترکیب­بندی آنها تحقیق گردید.

تاکنون بیشتر بررسی­ها و تحقیقات صورت گرفته درخصوص تذهیب قرآن به­صورت کلی بوده است، به شکل اختصاصی در زمینه­ سرسوره­ها کار خاصی انجام نگرفته و اگر مطلبی هم نوشته شده، نقیصه­هایی داشته است.­ اما شناخت هرچه بیشتر این هنرها منوط به پرداختن به جزئیات، تحلیل ویژگی­ها و در کنار هم بررسی کردن آنها می­باشد. لذا در این تحقیق سعی بر آن بوده که با توجه به احساس نیاز برای پرداختن به چنین موضوعی و شناسایی بهتر شاخصه­های هنری قرآن، با تحلیل نقوش در دوره­های مختلف تاریخی از صدر اسلام تا دوره صفوی، ویژگی­های شکلی و تذهیب­های این دوران   و همچنین دلایل به­کارگیری سرسوره­ها در این کتب قرآنی مشخص گردد.

بر این اساس، پژوهش حاضر ضمن بررسی شرایط تاریخی، فرهنگی و هنری، به اهمیت جایگاه کتاب­آرایی قرآن در پنج دوره­ صدر اسلام، عباسی، سلجوقی، ایلخانی و تیموری (از سده­های اول تا نهم ه.ق) پرداخته و با توجه به اینکه تاکید اصلی بر تحلیل نقوش تذهیب و همچنین نحوه استفاده از سرسوره­ها و تاثیرات آنها درشکل­ گیری هنرهای قرآنی است و بدان جهت که خط و خوشنویسی نیازمند شرحی وسیع­تر می­باشد، لذا برای پرهیز از اطاله­ کلام و ارائه مطالب تکراری، به مفاهیم گسترده­ای چون تاریخچه خط و کتابت و … چندان پرداخته نشده­ است.

 

1-2- پرسش­های پژوهش

1- چه ویژگی­های بصری و هنری در سرسوره­ قرآن­های آستان قدس رضوی در دوران صدر اسلام تا تیموری وجود دارد؟

2- آیا این سرسوره­ها می ­تواند ما را در شناسایی بهتر و بیشتر سیر تحول تذهیب، کتاب­آرایی و گسترش تکنیک­های جدید یاری کند؟

3- آیا الگو و سنت خاصی در ترسیم نقوش رعایت شده­ است؟

4- آیا ساختار فرهنگی، سیاسی، هنری و مذهبی در پیدایش و شکل­ گیری سرسوره­ها تأثیری داشته ­است؟

 5- تذهیب­های قرآنی دارای چه ویژگی­های بصری هستند که دربر دارنده برخی از مفاهیم عرفانی و اسلامی هستند؟

1-3- فرضیه­ های پژوهش

به نظر می­رسد نقوش تذهیب سرسوره­ها در قرآن­های مجموعه آستان قدس، از ویژگی­های بصری حاکم بر مکتب کتاب­آرایی دوران خود برخوردار بوده ­اند.

به نظر می­رسد آرایه­های تزئینی نقش و رنگ در سرسوره­ قرآن­ها ابزارهای مناسبی جهت شناسایی هنرهای قرآنی در دوران مورد مطالعه می­باشند.

به نظر می­رسد سیر تحول سرسوره­ها به زمان انجامشان بستگی دارد و نسبت به موقعیت فرهنگی، سیاسی، هنری و مذهبی هر زمان تکنیک ساخت آنها نیز تغییر کرده ­است.

به نظر می­رسد شرایط سیاسی و اجتماعی مناسب در کنار حمایت مادی و معنوی، فراهم ساختن محیط آموزش و فعالیت، بستر مناسبی برای خلق آثار هنری و پیشرفت همه جانبه آنها مهیا می­ کند.

به نظر می­رسد نوع سیاست­های مملکت­داری، شعبه مذهبی، علایق و سلایق حاکمان و درجه اهمیت دادن آنها به فرهنگ و هنر و … هریک از این حکومت­ها دخالت مستقیمی در تربیت هنرمندان تذهیب­کار و خطاطان آن زمان داشته است.

 

1-4- اهداف و ارزش نظری پژوهش

اگر به ­صورتی دقیق به تذهیب­های دوران مختلف نگاه کنیم، حرکت و تحول آن ­را در طول تاریخ می­بینیم. هنر کتاب­آرایی که در دوره­ ساسانی رو به افول گذارده بود با نفوذ اسلام در ایران زنده شد و آذین کردن قرآن­ رشد این هنرها را به همراه داشت.