برای رعایت حریم خصوصی نام نگارنده پروپوزال درج نمی شود

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پروپوزال به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

5.بیان مسأله (تشریح ابعاد، حدود مسأله، معرفی دقیق مسأله، بیان جنبه‌های مجهول و مبهم و متغیرهای مربوط به پرسش‌‌های تحقیق، منظور تحقیق)

از زمان خلقت انسان نکاح میان زن و مرد به وجود آمد و پس از آن به مرور زمان اجتماعات اولیه به وجود آمدند و روستاها و شهرها و کشورها را به وجود آوردند.نکاح در طی دورانهای مختلف یا شیوه و ایین های مختلفی بوده است که تا عصر کنونی پیش رفته است.در این میان در دوره معاصر به دلیل وضعیت اقتصادی و معیشتی جوانان،دشواری های عرفی و تشریفات گسترده نکاح،بالا رفتن سن ازدواج در جوانان،ازدواج موقت و نکاح مسیار را به عنوان قاعده ثانویه و اضطراری راهکاری برای ازدواج بیان شده است.در حالی که همان طور که بیان خواهد شد ازدواج وقت را شارع مقدس اسلام به خاطر پاسخگویی به نیازهایی که وجود دارد تشریع نمده است در حالی که نکاح مسیار زن را در حالت بی تکلیفی قرار می دهد.

 

ازدواج موقت در کشور با رواج زیادی نتوانسته روبرو شود؛در این باره شورای فرهنگی اجتماعی زنان در پانصد و شصتمین جلسه خود موانع ازدواج موقت را بر شمرده اند که عبارتند از:عدم تصویب آیین نامه اجرایی قانون تسهیل ازدواج جوانان،مسکوت ماندن احکام فقهی ازدواج موقت در کتب حقوقی و مدنی،عدم تضمین حقوق زنان در ازدواج موقت،عدم حمایت از حقوق اطفال متولد از نکاح موقت،طرح گسترش و عفاف و حجاب و راهکارهای اجرایی آن،رجحان ازدواج دائم به موقت و عرف نبودن ازدواج موقت.

 

ازدواج مسیار به دلایل ذیل مورد استقبال مردان و زنان قرار گرفته است:

دلایل استقبال زنان:1) افزایش جمعیت:مهم‌ترین سببی كه منجر به انتشار ازدواج مسیار شده، وجود تعداد زیادی از زنان در كشورهای عربی است كه به سن ازدواج رسیده، اما امكان ازدواج برای آنان به دلایلی فراهم نشده است. عواملی مانند: جنگ‌، ازدواج با زنان خارجی، دیدگاه منفی مردان و اجتماع در مورد زنان ازدواج نكرده یا زنان مطلقه به ویژه اگر از شوهر سابق فرزندی داشته باشند. باعث ازدیاد زنان بی‌شوهر می‌شود (اشقر، 1420،ص168) 2)داشتن محرم برای سفر و…: بسیاری از دختران دانشجو به سبب داشتن محرم در سفر خواهان ازدواج مسیار هستند. زنان با مردانی كه كثیرالسفر یا خارجی هستند و معمولاً هر ماه یك بار یا هر دو ماه یك بار مسافرت می‌كنند ازدواج می‌كنند. برای این زنان جزئیات زندگی زناشویی، استمرار و استقرار آن مهم نیست. بلكه مسافرت و گردش به نقاط مختلف دنیا مهم است؛ زیرا چنین سفرهایی فقط با محرم در این كشورها امكان‌پذیر است. مهم‌ترین شرط برای استمرار این ازدواج، استمرار سفرها است و زندگی زناشویی و زوجیت با پایان سفرها پایان می‌پذیرد (www.aliyadhj-np.com) .3)نگاه اقتصادی به همسر:در مورد دیگر ازدواج مسیار، زن شرط می‌كند كه شوهر به عنوان معامله اقتصادی، اجارة منزل وی را پرداخت نماید. حتی اگر نكاح با طلاق و… پایان پذیرد، عقد اجاره قطع نمی‌شود؛ لذا ازدواج مسیار برای او در مدت كوتاهی منعقد می‌شود و هیچ نوع استقراری در آن نیست و این شرط سبب می‌گردد، زن برای مدت طولانی از مسكن مناسب برخوردار ‌شود (همان).4)عدم مسئولیت: ازدواج مسیار برای زنانی كه وقت زیادی را به كار مشغولند یا زنانی كه نمی‌توانند بین كار و پاسخ به نیازهای خانواده جمع نمایند از ازدواج معمولی بهتر و مناسبت‌تر است زیرا در چنین ازدواجی زن شرط می کند كه شوهر از زمان ورود و خروج از منزل و مكان‌های كه می‌رود سؤال نكند و در روابط خود آزاد باشد (همان). به همین سبب در عربستان سعودی بسیاری از زنان پزشك خواهان ازدواج مسیار با غیرسعودی‌ها هستند، زیرا مردان سعودی معمولاً نمی‌‌پذیرند كه زن در ساعات طولانی خارج از منزل باشد (اشقر، پیشین، ص167). 4) مادر شدن:عده‌ای از زنان به سبب داشتن سن بالا و عدم رغبت ازدواج با آنها، تنها به دلیل مادر شدن و اشباع عاطفه‌ مادری خواهان ازدواج مسیار هستند، هرچند به عنوان همسر دوم یا سوم باشند. ایشان در ازدواج مسیار وسیله‌ای برای تحقق هدف مادر شدن می‌یابند و در ازدواج مسیار یك شرط طلب می‌كنند و آن حامله شدن و فرزندآوری است و در این حال تمامی مسئولیت‌های تربیت، تكالیف و هزینه‌های اقتصادی طفل را خود بر عهده می‌گیرند (همان، ص168) .5)ارضای غرائز:برخی از زنان كه ازدواج معمولی پاسخ‌گوی نیاز جنسی آنان نبوده، خواهان ازدواج مسیار هستند. برخی از نویسندگان نقش ارضای غریزه جنسی در انتشار این ازدواج را مهم شمرده‌اند، زیرا غریزه جنسی از قوی‌ترین غرایز نفسانی انسان است و انگیزه‌ دعوت كننده به اشباع آن نیز خیلی قوی است (همان، ص167)

دلایل مردان:1) بعضی مردان به دلیل نیاز به تعدد ازدواج یا رغبت در معاشرت جنسی و عدم اكتفا به یك زن و عدم توانایی مالی برای ازدواج مجدد و تأمین هزینه‌های آن مانند مهر، نفقه و تهیه محل سكونت، خواهان ازدواج مسیار هستند تا هم به نیاز خود پاسخ داده و هم متحمل هزینة زیاد نگردند.2) برخی دیگر از مردان توان مالی خوبی دارند، اما نمی‌خواهند اموال خود را در این راه خرج كند، لذا خواهان ازدواج مسیار هستند.3) گاهی این ازدواج راهی برای استیلای مرد بر اموال یا بخشی از اموال زن می‌باشد. زن ثروتمند بخشی از اموال خود را در برابر چنین ازدواجی به شوهر می‌بخشد؛ زیرا بیم جدا شدن شوهر را دارد.4) گاهی به دلیل ناراحت شدن همسر اول از ازدواج مجدد مرد یا نارضایتی خویشاوندان و فرزندان وی كه ازدواج مجدد را نمی‌پسندند، مرد خواهان ازدواج مسیار مخفی است. مانند موردی كه كار مرد در دو شهر است و در هر شهر خانه و خانواده‌ای تشكیل می‌دهد (همان، ص170).

ازدواج مسیار نوعی ازدواج در فقه اسلامی است که در آن زن و شوهر با قراردادن شروطی در عقد نکاح از برخی حقوق و تکالیف خود مانند نفقه، زندگی مشترک، تعیین مسکن توسط شوهر، حق هم‌بستری صرف نظر می‌کنند و زن و شوهر از یکدیگر ارث نمی برند. در نکاح مسیار معمولاً زن و شوهر جدا از یکدیگر زندگی می‌کنند. این ازدواج در ابتدای مرسوم شدنش، مخالفت بزرگان اهل سنت را بر انگیخت و در کتاب‌ها و به خصوص فتاوای خود، با آن به مخالفت برخاستند، به گونه‌ای که مطلقاً آن‌را حرام و در ردیف زنا برشمردند. از جمله این فتاوا می‌توان به فتوای بن باز درسال1420 امّا در حدود هفت سال بعد توسط مجمع فقهی اسلامی که تابع مجموعه «الرابطة العالم الاسلامی» که مرکز آن در مکه مکرمه قرار دارد اجازه شرعی برای ازدواج مسیار صادر می‌شود و دلائل متعددی در جواز آن

 

برشمرده شده است. این نکاح از تاسیسات فقه عامه است.این نوع ازدواج بیشتر در میان اعراب سنی‌مذهب ساکن عربستان و کشورهای حاشیه خلیج فارس  رواج دارد.

 

مسیار در لغت و اصطلاح تعریف شده است.در باره ریشه لغوی مسیار در نظریه مطرح است،بعضی گفته اند مسیار ریشة لغوی ندارد، بلکه کلمة عامیانه‌ای است که در سرزمین نجد در عربستان سعودی به معنای دیدار روزانه (الزیارة النهاریة) به کار می‌رود علت نام گذاری این ازدواج آن است که شوهر غالباً در دیدارهای روزانه به دیدن زوجه می‌آید، شبیه دیدار از همسایه‌ها(تمیمی، 1418ق: ش 46، ص10) برخی نیز معتقدند مسیار از سیر گرفته شده و به مردی گفته می‌شود که در مسیر سفر خود برای تجارت یا کسب علم با زنی ازدواج می‌کند و در زمان تحصیل و تجازت نزد زوجه می رود(اشقر،پیشین،ص161).

 

فقها و حقوقدانان معاصر آن را این گونه تعریف نموده‌اند:«ازدواجی است که در آن مرد و زن عقد شرعی با تمام ارکان و شرایط می‌بندند و فقط زن از سکونت و نفقه صرف نظر می‌کند» (تمیمی، پیشین، ص10). «مسیار ازدواجی است که با ایجاب و قبول، شهادت شهود و حضور ولیّ، بین مرد و زن منعقد می‌شود؛ بنابراین زن از حقوق مادی مثل مسکن، نفقه و فرزندانی که به دنیا می‌آورد و برخی حقوق معنوی مانند: حق قسم و همخوابگی صرف نظر می‌کند. در این ازدواج زن قبول می‌کند که مرد فقط گاهی به او سر بزند. این عقد طبق توافق طرفین هم می‌تواند علنی و رسمی باشد که برای آن سند صادر شود و هم مخفی و سرّی. طرفین می‌توانند توافق ‌کنند، در این ازدواج نسب و ارث حفظ می‌شود. اما زن در خروج از منزل آزاد است، چون شرط نفقه وجود ندارد، زیرا اطاعت زن در صورتی واجب است که شوهر نفقه بپردازد و اگر نفقه نباشد اطاعت واجب نیست» (زحیلی، 1428 ق: ص84).همچنین در معرفی ازدواج مسیار آورده‌اند: «زنانی که مشکل مادی، مسکن و نفقه ندارند؛ ولی به دلیل بیوه بودن کسی با آنان ازدواج نمی‌کند، این زنان از حق نفقه، مسکن و مبیت صرف نظر می‌کنند و شوهر مختار است هر وقت میسر شد با وی ملاقات کند و این ازدواج تمام شرایط و ارکان عقد نکاح شرعی از قبیل گواه، تعیین مهر و ثبوت نسب را دارد. در این ازدواج زوجین توافق می‌کنند که زن در خانه والدین خود بماند و تقاضای مسکن، نفقه و حق قسم از شوهر ننماید. غالباً این ازدواج از جانب مردی است که فقیر بوده یا ازدواج مجدد سبب مشکلات با همسر اول می‌شود. این عقد علناً با حضور گواهان با رضایت کامل زوجین و حضور ولیّ زن و کلماتی که بر دوام نکاح دلالت دارد انجام می‌شود» (www.Sunnionlin.com ).

برخی از فقهای شیعه ازدواج مسیار را چنین تعریف می کند: «ازدواج مسیار به حسب ظاهر ازدواج دائم با همه شرایط است، اما در آن حق نفقه، قسم و ارث نیست، یعنی شرط عدم مطالبه شده است و شرط عدم استحقاق زن نیست» (مکارم شیرازی، 1383، ص21).

 

یکی از مسائل فقهی مورد توجه فقه شیعه، ازدواج موقّت است اما اهل سنت موضع‌گیری سختی کرده و مخالفت با متعه را جزو اصول تغییر ناپذیر فقه و مذهب خود دانسته‌اند، امّا واقعیت‌های اجتماعی، آنان را به سمتی سوق داد که چاره‌ای جز پذیرش ازدواج جدیدی به نام «نکاح مسیار» نداشتند.این نکاح نوعی از نکاح دائم می باشد که جز با طلاق یا فسخ نکاح پایان نمی پذیرد ولی از لحاظ نتایج و آثار همان ازدواج موقت است که فقط وقت را در آن ذکر نکرده‌اند، اگر چه موقّت بودن را می‌توان نیّت کرد.در فقه شیعه صحبتی از نکاح مسیار به میان نیامده است اگرچه لغو برخی از شرایط؛ مانند نفقه و مسکن که حق زن است اشکالی ندارد.
در فقه اهل سنت «نکاح مسیار» به دو گونه قابل تصوّر است:
صورت اول؛ به نکاحى می‌گویند که تمام شرایط نکاح؛ مثل ایجاب، قبول، مَهر و شاهد – که در نظر اهل سنت از شرایط نکاح است- را دارد با این تفاوت که مرد، در عقد نکاح، حق نفقه و مسکن زن را ساقط می‌کند.
صورت دوم؛ جایی است که مرد، حق نفقه را اسقاط نمی‌کند، بلکه حق شب‌خوابی را در ضمن عقد از زن اسقاط می‌کند و این صورت دوم در بین اهل سنت بیشتر است.

 

 در مورد حکم ازدواج مسیار بین علمای معاصر اهل سنت اختلاف نظر وجود دارد، برخی آن را جایز، برخی حرام و برخی قائل به توقف شده‌اند.

1-جواز

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

5- بیان مسأله
(تشریح ابعاد، حدود مسأله، معرفی دقیق مسأله، بیان جنبه‌های مجهول و مبهم و متغیرهای مربوط به پرسش‌های تحقیق، منظور تحقیق)

 

 

 

منظور از تولید فرآورده های دارویی طی کلیه مراحل مربوط به طراحی، ساخت، اصلاح، پردازش و بسته بندی نهایی محصول یا اجزا و ترکیبات آن است.

براساس بند الف ماده4 DPLA تولید کننده به شخصی اطلاق می شود که محصول نهایی یا بخش اعظم و اساسی یک محصول یا جزء تشکیل دهده آن را ساخته است و اشخاصی که کالایی را با نام خود عرضه می کنند یا وارد اروپا می نمایند مشمول این عنوان هستند و دارای مسئولیت محض تلقی می شوند لذا صرف تولید کننده اجزاء مسئولیت محض ندارد مگر تولید کننده بخش اساسی و اصلی باشد یا عیب موجود در کالا منتسب به او باشد(سمیه عبدالهی ویشگایی، پایا نامه مطالعه تطبیقی مسئولیت مدنی ناشی از تولید ،عرضه و تجویز فرآورده های دارویی در حقوق ایران ،انگلیس و آلمان ،دانشگاه قم، 1388، ص 14.).

اصطلاح تولید کننده بر اساس دستورالعمل جامعه اروپا شامل تولید کننده کالا یا اجزاء، تولیدکننده مواد خام، صاحب مارک و شخص وارد کننده به اتحادیه اروپا است.و یا هر شخصی در سلسله توزیع دارای این مسئولیت باشد مشروط به این که نتواند ظرف مهلت معین تولید کننده یا عرضه کننده به خودش(ایادی مالقبل)را معرفی کند. (Jan kennedy ,Andrew jrubee,p 776)

در حقوق انگلیس و قانون حمایت از   مصرف کننده نیز به طور معمول سازنده محصول نهایی کسی است که به عنوان تولید کننده متحمل مسئولیت می شود. اما سازنده اجزاء متشکله معیوب پاسخگوی خسارت ناشی از محصول نهایی معیوب است و هم چنین فرد ترکیب کننده مواد، تولید کننده تلقی می شود. اگر چه سازنده نیست و پردازشگر نیز بر حسب شرایط می تواند داخل در تعریف تولید کننده قرا گیرد، اگر صرفا” بسته بندی کننده نباشد(Ibid,p777). البته ترکیب کننده اجزاء اگر محصول تنها در نتیجه طراحی محصول نهایی معیوب شد مسئولیتی ندارد.((Ibid,p781 در رابطه با مسئولیت تولید کننده دارو چند نظریه ارائه شده است که عبارت اند از

مسئولیت مدنی قراردادی 2- مسئولیت محض اصل نسبیت قراردادی 3- نظریه وظیفه مراقبت 4-نظریه تظمین ایمنی مبیع
مسئولیت مدنی قراردادی:
در حقوق انگلستان برخی براین عقیده اند که چون اکثر داروهای تجویزی زیرنظر سرویس سلامت ملی عرضه می شوند و فروخته نمی شوند بنابرین هیچ قراردادی با بیمار وجود ندارد و او تنها براساس Tort مستحق مطابه خسارت است که آن هم مبتنی بر تقصیر تولید کننده استD.W.Massaw,{Product Liablity:The special problem are Medicines Econeomics,vol 2,no3,sep 1981,p763)
2-مسئولیت محض: بسیاری از حقوقدانان انگلیسی معتقدنده در مسئولیت ناشی از تخلف از اجرای تعهد نیازی به اثبات تقصیر متعهد وجود ندارد و صرف اثبات اجرا نشدن تعهد برای مسئولیت کافی است از این نوع مسئولیت، مسئولیت محض یا مسئولیت مستقیم تعبیر می شود و در نتیجه حتی اثبات بی تقصیری متعهد کافی نیست تا او را از مسئولیت در قبال خسارت وارده برهاند و صرف قوه قاهره است که می تواند متعهد را از مسئولیت معاف نماید.(Treitel,Idem,p75;Prosser,law of tort,p634Jack beaston-and Daniel Friedman,Good Faith and fault in contract law,p337)

در حقوق کشورما نیز در یکی از شایع ترین نظریه ها ضمن لازم دانستن اثبات تقصیر در مسئولیت قراردی صرف عدم انجام تعهد را فرض تقصیر می دانند و اثبات بی تقصیری را نیز در رفع مسئولیت متعهد بی تاثیر می شمارند(ناصر کاتوزیان،قواعد عممی قراردادهاج4،انتشارات دانشگاه تهران،1382،ص147؛حسن جعفری تبار،مسئولیت مدنی سازندگان وفروشندگان کالا،تهران،نشر دادگشتر،1375،ص21-22)، لذا متعهد ملزم به اثبات تقصیر نیست و بدیهی است اصل عدم به یاری او آمده و او را از اثبات عدم انجام تعهد نیز معاف می نماید وی تنها کافی است ثابت کند قراردادی نافذ وجود داشته و مستلزم انجام تعهدی بوده است و خسارتی در راستای عدم تعهد به او وارد شده است.

 

طرف اصلی دعوی مطالبه خسارت تولید کننده است که بر اساس دستور العمل جامعه اروپا در مسئولیت ناشی از تولید پیش بینی شده که در صورت مسئول شناختن تولید کننده و اشخاص ثالث حتی اگر همه مقصر باشند زیان دیده می تواند تنها برای کل خسارت به تولید کننده مراجعه نماید و او

 

نیز می تواند به تناسب سهم تعیین شده به شخص ثالث مراجعه کند که البته این دعوا دارای مرور زمان است و خوانده (تولید کننده) می تواند با فرستادن اخطار به شخص ثالث در حین دعوای اصلی مرور زمان دعوا علیه ثالث، را به تعویق اندازد

(loveless –Inabrock,Stefan lenze,{Product liability Germany},German law Journal .vol 3,No4,2002,available:www.germanlowjournal.com,p8) .

در کشور های پذیرنده دستور العمل جامعه اروپا مانند انگلیس در صورت اثبات برخی شرایط، تولیدکننده در هر حال مسئول جبران خسارت است.

در حقوق ایران مستفاد از تبصره ماده 14 قانون امور پزشکی، دارویی که به توزیع دارو پس از انقضاء مدت مصرف یا فروش با قیمتی بیش از بهای رسمی نظر دارد، تولید کننده، توزیع کننده و تمامی دست اندرکاران تولید و عرضه محصول معیب در برابر هر زیان دیده ای مسئولیت دارند(ناصر کاتوزیان، مسئولیت ناشی از عیب تولید،انتشارات دانشگاه تهران،،1384،ص 242.). بر اساس ماده 34 قانون تعزیرات حکومتی امور بهداشتی و درمانی مسئولیت ناشی از برچسب اطلاعاتی و شماره پروانه و مهلت اعتبار مصرف برعهده تولید کننده نهاده شده و در ماده 35 این قانون نیز تولید کننده مواد خوراکی، آشامیدنی و بهداشتی مزلم به رعایت فرمول تعیین شده در پروانه ساخت می باشند.

اصل نسبیت
این اصل به این معنا می باشد که که چنانچه قراردادی فی ما بین شخص متضرر و خوانده یا تولید کننده به طور مستقیم وجود نداشته باشد او نمی تواند به مسئولیت قراردادی استناد نماید.

در حقوق انگلستان بر اساس دکترین نسبیت فروشنده یک کالای معیوب به لحاظ قراردادی تنها در برابر خریدار مسئول است. Jan Kennedy,Principle of law.p751-752))

هم چنین خریدار یا مصرف کننده دارای حق قراردادی برای طرح دعوا علیه تولید کننده نیست مگر اینکه یک قراداد فرعی بنشان وجود داشته باشد.

نظریه وظیفه مراقبت
در تعدیل اصل سنتی نسبیت رابطه قراردادی و فراهم آوردن امکان استناد مصرف کننده به رابطه قراردادی و طرح دعوا بر علیه تولید کننده بدون وجود رابطه قراردادی مستقیم و به جهت تسهیل اثبات دعوا این نظریه مطرح شد.

نوعی از این معیار در حقوق انگلیس تحت عنوان وظیفه مراقبت مشترک مطرح است که شرط فنی برای متصرفین اموال می باشد که براساس حقوق کامن لا در کلیه قراردادهایی که براساس آن شخص مالی را تحت تصرف می آورد و یا استفاده می آورد، وجود دارد و منظور آن است که چنین مراقبتی تعهد شود که براساس آن مورد معامله برای استفاده مورد نظر ایمن می باشد که این وظیفه نمی تواند به وسیله قرارداد محدود یا استثناء شود به گونه ای که حقوق اشخاص ثالثی که بر اساس قرارداد مستحق آن هستند خللی وارد آورد(P.S Atiyah and others,Chity and contract.london swett and Maxwell,1977,no974,p560)

نظریه تضمین ایمنی مبیع
این نظریه تحمیل مسئولیت بر تولید کننده کالا است در صورتی که آن کالا فاقد ایمنی متعارف و مورد انتظار بوده و موجب خسارت مصرف کننده می گردد. شروط کیفیت در حقوق انگلستان تنها نسبت به کالا اعمال شده(Jan kennddy,p756 )

در قوانین ما، علی الخصوص به جهت فقدان مقررات مدون در خصوص مسئولیت تولید اشاره ای به این نظر نشده است ولی در ماده 8 لایحه حمایت از مصرف کننده این نظریه

استاد راهنما
استاد مشاور
نگارش
 
خرداد95 
 
 

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست مطالب

عنوان                                                                                                                         شماره صفحه

 

فصل اول، کلیات پژوهش

1-1-  مقدمه : 2

1-2- ضرورت انجام تحقیق: 2

1-3- هدف از انجام تحقیق: 2

1-4- ساختار پایان نامه: 3

فصل دوم، مروری بر ادبیات تحقیق

2-1-  مقدمه : 5

2-2 – انواع سیتم های اتلاف انرژی.. 6

2-2-1- سیستم غیر فعال (Dissipation energy Passive) : 6

2-2-2- سیستم نیمه فعال( (Semi active Energy Dissipation : 6

2-2-3-  سیستم فعال  : (active Energy dissipation). 7

2-2-4- سیستم دوگانه (Hybrid system ) : 8

2-3- انواع میرایی.. 8

2-3-3- میرایی هیسترزیس : 9

2-3-4- میرایی اصطکاکی: 9

2-3-5- میرایی تشعشعی : 10

2-4- اثر میرایی بر سازه : 10

2-5- انواع میراگر ها 10

2-5-1- میراگرهای فلزی تسلیمی (جاری شونده)  Metallic yield dampers)): 10

2-5-2- میراگرهای ویسکوالاستیک (Viscoelastic Dampers ): 12

شکل 2-3- ساختمان کلی میراگر ویسکوالاستیک…. 12

2-5-3- میراگرهای اصطکاکی (Friction Dampers): 13

2-5-3-1- سیستم میراگر اتصالات اصطکاکی: 13

2-5-3-2- میرا گر اصطکاکی پال: 13

2-5-3-3- سیستم میراگر اصطکاکی سومیتومو: 14

2-5-3-4- میراگر اصطکاکی دورانی : 15

2-5-4- میراگرهای مایع لزج(ویسکوز) (Viscous fluid Dampers) : 15

2-5-4-1- مزایای میراگرهای ویسکوز: 18

2-5-4-2- معایب میراگرهای ویسکوز: 18

2-5-5- میراگرهای جرم هماهنگ شده( Tuned mass dampers). 18

2-5-5-1- میراگر جرمی تنظیم شده انتقالی (Translation TMD) :. 19

2-5-5-2- میراگر جرمی تنظیم شده پاندولی: 19

2-5-5-3- میراگر مایع تنظیم شده: 21

2-6- پیشینه تحقیق : 22

فصل سوم، روش تحقیق

3-1-  مقدمه : 37

3-2- روش تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی خطی.. 37

3-3- تحلیل دینامیکی افزایشی (IDA  ): 38

3-4- معادلات حاکم بر میراگر ویسکوز. 38

3-4- معرفی نرم افزار اپنسیس: 40

3-4-1-  اپنسیس  چیست؟. 41

3-4-2 – ویژگی های نرم افزار اپنسیس: 42

فصل چهارم، تحلیل نتایج وبحث

4-1-  مقدمه : 44

4-2- مدلسازی : 44

4-2-1- مشخصات مقاطع : 46

4-2-2- مشخصات شتابنگاشت ها : 46

4-3- نتایج : 49

4-3-1- روش تاریخچه زمان : 49

4-3-2- روش تحلیل دینامیکی افزایشی  (IDA) : 68

فصل پنجم، نتیجه گیری و پیشنهادات

5-1-  نتیجه گیری : 105

5-2- پیشنهادات: 106

منابع.. 107

 

 

فهرست اشکال

عنوان                                                                                                                                شماره صفحه

شکل 2-1- چرخه هیسترزیس نیرو – تغییرمکان.. 9

شکل 2-2 – نمودار اثر میرایی بر طیف پاسخ سازه. 10

شکل 2-3- ساختمان کلی میراگر ویسکوالاستیک…. 12

شکل 2-4- میراگر اتصال اصطکاکی.. 13

شکل 2-5- میراگر اصطکاکی پال.. 14

شکل 2-6- میراگر اصطکاکی سومیتومو. 14

شکل 2-7- ساختمان کلی میراگر اصطکاک دورانی.. 15

شکل 2- 8- ساختمان کلی میراگر ویسکوز. 17

شکل 2- 9- اجرای میراگر ویسکوز. 17

شکل 2- 10- مکانیزم رفتار میراگرهای جرمی تنظیم شده. 19

شکل 2- 11- میراگر جرمی تنظیم شده پاندولی.. 20

شکل2-12 – نمودار بیشترین تغییر مکان طبقات، بین قاب های 7و 10طبقه. 27

شکل 2 – 13 – نمودار برش پایه درقاب 7و10طبقه. 27

شکل 2 – 14 – ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(B8-8) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 31

شکل 2 – 15 – ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(8-4) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 31

شکل 2 – 16- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(B4-4) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 32

شکل 2 – 17 – ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(20-12) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 32

شکل 2 – 18- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(12-4) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 33

شکل 2 – 19- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(15-8) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 33

شکل 2 – 20- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(20-8) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 34

شکل 2 – 21- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(B12-12) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 34

شکل 2 -22- ماکزیمم برش پایه در مدلسازی(B20-20) با انواع میراگرها و حالت اتصال با المان Gap.. 35

شکل 3-1 –  پاسخ ویسکوز در تحریک تناوبی.. 40

شکل 4-1-سازه سه طبقه مدلسازی شده. 44

شکل4-2- سازه شش طبقه مدلسازی شده. 45

شکل4-3- سازه نه طبقه مدلسازی شده. 45

شکل4-4- نحوه قرارگرفتن دو سازه مجاور و محل قرارگرفتن میراگرها ( 3 طبقه ). 48

شکل4-5- نحوه قرارگرفتن دو سازه مجاور و محل قرارگرفتن میراگرها ( 6 طبقه ). 48

شکل4-7-2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله لوما پریتا دور از گسل در راستای z. 50

شکل4-8- 2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله لوماپریتا دوراز گسل در راستای z. 51

شکل4- 9- 2- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله لوماپریتا دوراز گسل در راستای z. 52

شکل4- 10-2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله نورثریج دوراز گسل در راستای z. 53

شکل4- 11-2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله نورثریج دوراز گسل در راستای z. 54

شکل4- 12-1- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله نورثریج دوراز گسل در راستای z. 55

شکل4- 12-2- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله نورثریج دوراز گسل در راستای z. 55

شکل4- 13-1- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله طبس دوراز گسل در راستای z. 56

شکل4- 13- 2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله طبس دوراز گسل در راستای z. 56

شکل4- 14- 2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله طبس دوراز گسل در راستای z. 57

شکل4- 15-1- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله طبس دوراز گسل در راستای z. 58

شکل4- 15- 2- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله طبس دوراز گسل در راستای z. 58

شکل4- 16-1- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله لوماپریتا نزدیک گسل در راستای X…

 

59

شکل4- 16-2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله لوماپریتا نزدیک گسل در راستای X… 59

شکل4- 17-2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله لوماپریتا نزدیک گسل درراستای X… 60

شکل4- 18-2 – دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله لوماپریتا نزدیک گسل در راستای X… 61

شکل4- 19-1- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله نورثریج نزدیک گسل در راستای X… 62

شکل4- 19-2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله نورثریج نزدیک گسل در راستای X… 62

شکل4- 20- 2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله نورثریج نزدیک گسل در راستای X… 63

شکل4- 21- 2- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله نورثریج نزدیک گسل در راستای X… 64

شکل4- 22-2- دریفت طبقه آخر سازه سه طبقه تحت زلزله طبس نزدیک گسل در راستای X… 65

شکل4- 23- 2- دریفت طبقه آخر سازه شش طبقه تحت زلزله طبس نزدیک گسل در راستای X… 66

شکل4- 24-2- دریفت طبقه آخر سازه نه طبقه تحت زلزله طبس نزدیک گسل در راستای X… 67

شکل 4-25- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت z.. 68

شکل 4-26- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت z.. 68

شکل 4-27- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا درجهت x.. 69

شکل 4-28- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا درجهت x.. 69

شکل 4-29- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهتz.. 70

شکل 4-30- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت z.. 70

شکل 4-31- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهتx.. 71

شکل 4-32- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت x.. 71

شکل 4-33- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت z.. 72

شکل 4-34- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت z.. 72

شکل 4-35- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت x.. 73

شکل 4-36- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله دور از گسل لوما پریتا  درجهت x.. 73

شکل 4-37- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتz.. 74

شکل 4-38- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهت z.. 74

شکل 4-39- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتx.. 75

شکل 4- 40- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتx.. 75

شکل 4-41- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتz.. 76

شکل 4-42- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتz.. 76

شکل 4-43- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتx.. 77

شکل 4-44- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتx.. 77

شکل 4-45- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتz.. 78

شکل 4-46- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتz.. 78

شکل 4-47- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهت x.. 79

شکل 4-48- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل نورثریج  درجهتx.. 79

شکل 4-49- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 80

شکل 4- 50- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 80

شکل 4- 51- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 81

شکل 4- 52- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 81

شکل 4-53- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 82

شکل 4- 54- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 82

شکل 4-55- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 83

شکل 4- 56- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 83

شکل 4-57- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 84

شکل 4-58- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت z.. 84

شکل 4- 59- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره1 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 85

شکل 4- 60- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره2 تحت زلزله دور از گسل طبس  درجهت x.. 85

شکل 4- 61- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 86

شکل 4-62- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 86

شکل 4-63- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 87

شکل 4- 64- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 87

شکل 4-65- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 88

شکل 4-66- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره2 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 88

شکل 4-67- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 89

شکل 4-68- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2  تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 89

شکل 4-69- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 90

شکل 4- 70- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت z.. 90

شکل 4- 71- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 91

شکل 4-72- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره2 تحت زلزله نزدیک گسل لوما پریتا  درجهت x.. 91

شکل 4-73- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 92

شکل 4-74- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 92

شکل 4-75- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 93

شکل 4-76- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 93

شکل 4-77- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 94

شکل 4-78- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 94

شکل 4-79- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 95

شکل 4- 80- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 95

شکل 4-81- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 96

شکل 4-82- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت z.. 96

شکل 4-83- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 97

شکل 4-84- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل نورثریج  درجهت x.. 97

شکل 4-85- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 98

شکل 4-86- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 98

شکل 4-87- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 99

شکل 4-88- حداکثردریفت طبقه آخر سازه سه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 99

شکل 4-89- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 100

شکل 4- 90- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 100

شکل 4- 91- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 101

شکل 4-92- حداکثردریفت طبقه آخر سازه شش طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 101

شکل 4-93- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 102

شکل 4-94- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت z.. 102

شکل 4-95- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 1 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 103

شکل 4-96- حداکثردریفت طبقه آخر سازه نه طبقه شماره 2 تحت زلزله نزدیک گسل طبس  درجهت x.. 103

 

 

 

فهرست جداول

عنوان                                                                                                                               شماره صفحه

جدول 2 – 1 – معرفی برخی حالتهای مدلسازی قابهای مجاورهم.. 29

جدول 2 – 2 – معرفی رکوردهای استفاده شده در تحلیل های تاریخچه زمانی.. 30

جدول 4-1- مشخصات ستون ها و تیرها 46

جدول 4-2- مشخصات مکانیکی ستون ها و تیرها 46

 

 

 

 

استاد راهنما:
دکتراحمد حاجی پور
 
استاد مشاور:
دکترمیلاد دولتشاهی
 
پاییز 93
 

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

چكیده
توربین های بادی به عنوان یکی از ابزار تولید انرژی الکتریکی از انرژی های تجدید پذیر و پاک مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. بحث کنترل توربین به منظور تولید توان بیشتر و مقرون به صرفه بودن استفاده از آن در برابر سوخت های فسیلی، روش های مختلف کنترلی را به چالش کشیده است. در پژوهش حاضر هدف استفاده از کنترل کننده های مود لغزشی به علت مقاوم بودن آن برای بهبود توان خروجی و تثبیت آن در مواقع لزوم می باشد. برای این منظور از کنترل کننده های انتگرالی برای بیشینه نمودن توان خروجی و نیز از کنترل کننده های مرتبه بالا برای تثبیت توان به منظور جلوگیری از آسیب دیدن توربین استفاده شده است. نتایج حاصل نشان دهنده عملکرد مناسب و مطلوب کنترل کننده های به کار رفته در سیستم می باشد. سیستم کنترلی ابتدا توان خروجی را به بیشینه ترین حالت خود می رساند و سپس برای جلوگیری از اسیب دیدن توربین آن را در مقدار مطلوب مورد نظر تثبیت می نماید. دقت عملکرد کنترل کننده در این سیستم با توجه به خروجی های بدست آمده مناسب می باشد و سیستم در کمتر از چند ثانیه کنترل می شود.

واژه های کلیدی:

 

توربین بادی،  زاویه خمش، کنترل کننده مود لغزشی انتگرالی ، کنترل کننده مود لغزشی مرتبه بالا

 

فهرست مطالب
عنوان                                              صفحه

فهرست جدول‌ها ‌ج

فهرست شكل‌‌ها   ‌د

فصل 1-  مقدمه    1

1-1-  پیشگفتار. 1

1-2-    مروری بر ادبیات پیشین: 2

1     -3 -ژنراتورهای القایی قفس سنجابی (SCIG)………………………………………………………………..  5

1   -4- ژنراتورهای القایی تغذیه دوبل (DFIG)……………………………………………………………………….6

1-5 ژنراتورهای سنكرون (EESG)  …………………………………………………………………………………8

فصل 2- انرژی باد و مدلسازی توربین بادی: 28

2-1-    مقدمه    29

2-2-    توربین بادی.. 29

2-3-    مدلسازی توربین بادی.. 32

2-4-    نتیجه گیری.. 42

فصل 3- کنترل کننده 44

3-1-    ناحیه کارکرد توربین بادی.. 44

3-2-    کنترل مود لغزشی مرسوم. 45

3-3-    رویتگر مود لغزشی.. 49

3-4-    کنترل مود لغزشی انتگرالی.. 51

3-5-    کنترل مود لغزشی پیچشی شدید. 54

3-6-    کنترل مود لغزشی مرتبه 2. 56

فصل 4- طراحی کنترل کننده 58

4-1-    مدل سرعت باد مورد استفاده. 58

4-2-    مدل انتخابی برای توربین مورد استفاده. 59

4-3-    کنترل کننده طراحی شده. 60

4-3-1-  طراحی کنترل کننده زاویه خمش توربین.. 63

4-4-    نتایج استفاده از کنترل کننده. 68

 

فصل 5-    نتیجه گیری.. 76

فهرست مراجع    78

فهرست جدول‌ها

عنوان                                                                                                      صفحه

جدول 1-1 مقایسه انواع ژنراتور………………………………………………………………………………………11

جدول ‏4‑1  پارامترهای مربوط به توربین.. 68

جدول ‏4‑2  ضرایب مربوط به کنترل کننده ها 68

 

فهرست شكل‌‌ها

عنوان                                                                                                      صفحه

شکل  ‏1‑1 توربین بادی اسمیت-آتنام[3] …………………………………………………………………….2…………

شکل 1-2 توپولوژی‌های مختلف توربین‌های بادی……………………………………………………………………..4

شکل 1-3 انواع ژنراتورهای مورداستفاده در توربین‌های بادی………………………………………………………….5

شکل 1-4  ژنراتور القایی قفس سنجابی………………………………………………………………………………………5

 

شکل 1-5   شمای مداری ژنراتور………………………………………………………………………………………………7

شکل 1-6 ژنراتورهای القایی تغذیه دوبل (DFIG)……………………………………………………………………….7

شکل 1-7ژنراتورهای سنكرون (EESG)…………………………………………………………………………………….8

شکل 1-8  ژنراتور مغناطیس دائم………………………………………………………………………………………………9

شکل  ‏1‑9   راندمان ژنراتورهای مختلف…………………………………………………………………………………..12

شکل  ‏1‑10  کنترل فرض شده مود لغزشی مرتبه دو[4] ……………………………………………………………..13  شکل  ‏1‑11 کنترل فرض شده بر اساس رویتگر و کنترل کننده مواد لغزشی[5]………………………………..14

شکل‏1‑12کنترل کننده مود لغزشی فازی[6]……………………………………………………………………………..14

شکل‏1‑13 کنترل کننده مود لغزشی مرتبه 2 چند ورودی- چند خروجی……………………………………………… 16

شکل 1-14  نمای کنترل کننده به کار رفته در سیستم…………………………………………………………………18

شکل 1-15 کنترل کننده مود لغزشی توان اکتیو و راکتیو…… ……………………………………………………….19

شکل 1- 16 کنترل زاویه خمش توسط کنترل کننده مود لغزشی[15] ………………………………………….0..2

شکل 1-17 کنترل کننده ترکیبی به کاررفته بر روی توربین بادی[16]……………………………….21……….

شکل 1- 18 کنترل کننده مود لغزشی فازی همراه با شبکه عصبی توابع بنیادی شعاعی[17]………………..22

شکل 1-19 طرح سیستم کنترل توربین بادی  [ 25]……………………………………………………………………..25

شکل 1-20 طرح کنترل کننده  PIDبرای توربین بادی………………………………………………………..25……

شکل 1-21   طرح کنترل کننده LQG برای توربین بادی………………………………………………………..26..

شکل 1-22 طرح کنترل کننده چند متغیره…………… ………………………………………………………………..26

شکل 1-23 ضریب جذب  نسبت به نرخ پیک سرعت [55]…………………………………………………….27

شکل  ‏2‑1 انواع توربین های بادی……………………………………………………………………………………….29

شکل  ‏2‑2  انواع توربین های بادی عمودی……………………………………………………………………………30

شکل  ‏2‑3  توربین بادی افقی……………………………………………………………………………………………..31

شکل  ‏2‑4   مد لسازی سرعت باد…………………………………………………………………………………………33

شکل  ‏2‑  5  نمودار سرعت باد……………………………………………………………………………………………..34

شکل  ‏2‑6 نیروهای وارده بر پره……………………………………………………………………………………………..35

شکل  ‏2‑7 مدل سازی سیستم متحرکه توربین بادی………………………………………………………………….38

شکل  ‏2‑8  شمای داخلی محرک زاویه خمش……………………………………………………………………….42

شکل  ‏3‑1 نواحی کاری توربین بادی…………………………………………………………………………………..45

شکل  ‏3‑2  پدیده وزوز……………………………………………….…………………………………… 49

شکل  ‏3‑3 شمایی از عملکرد مطلوب الگوریتم پیچشی شدید………………………………………………………55

شکل  ‏4‑1 سرعت باد مدل شده………………………………………………………………58

شکل  ‏4‑2  نمودار سرعت باد…………………………………………………………………69

شکل  ‏4‑3  ضریب جذب  توبین………………………………………………………………70

شکل  ‏4‑4 ورودی زاویه خمش……………………………………………………………..70

شکل  ‏4‑5  زاویه خمش…………………………………………………………………….71

شکل 4‑6   سرعت روتور…………………………………………………………………….72

شکل  ‏4‑7  سرعت روتور و مقدار مطلوب ان در کنترل کننده زاویه خمش ………………………72

شکل  ‏4‑ 8 دنبال کردن مطلوب جریان q روتور به منظور دریافت بیشترین توان……………………73

شکل  ‏4‑9  توان اکتیو ژنراتور …………………………………………………………………………………………….73

شکل  ‏4‑10  توان ایرودینامیک توربین………………………………………………………..74

شکل  ‏4‑11 جریان کنترل شده توربین…………………………………………………………74

شکل  ‏4‑12 توان راکتیو خروجی……………………………………………………………..75

 

فصل اول

 

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده

آنچه پیش روی شماست، تحقیقی پیرامون نحوه­ی پیاده­سازی الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در ربات­های دوپاست. روش کنترلی امپدانسی و در راًس آنها امپدانس چندگانه کاملترین روش­های کنترلی تئوریک به منظور ایجاد تعامل مناسب میان ربات و محیط اطراف به خصوص در انجام کارهای مشارکتی توسط دو یا چند بازوی کارگر به شمار می­روند. پیش از این و به منظور بسط روش امپدانس چندگانه، پیاده­سازی آن در مدل ربات فضائی مورد توجه قرار گرفته و نتایج آن که موًید روش کنترلی به کار رفته­ بوده ­اند، منتشر شده است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش به کارگیری این روش در ربات­های دوپا تعریف و انجام شده است.

در ابتدا و با هدف ساده­سازی، مدل ربات در صفحه استخراج شده و پس از صحه­گذاری روش کنترلی مدل­مینا روی آن پیاده­سازی شده است. سپس مدل سه­بعدی ربات استخراج و صحه­گذاری آن به کمک جعبه­ابزار SimMechanics در نرم­افزار MATLAB انجام شده است. پس از طراحی مسیر پایدار، شبیه­سازی اعمال روش کنترلی مدل­مبنا و الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه روی ربات به کمک جعبه­ابزار SimMechanics انجام شده است.

1-1-مقدمه

در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه­ ربات­های دوپا پرداخته می­شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل­هائی کاملتر و روش­های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم­های امپدانسی تبدیل شده­اند، مورد بحث قرار می­گیرد. دیدگاه بهینه­سازی و روش­های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده­اند. سپس به نمونه­هائی از ربات­های دوپا که تاکنون ساخته شده ­اند می­پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله­ای را که به آن پرداخته­ایم تعریف می­کنیم.

 

1-2-تلاشهای اولیه

اولین تلاش­ها برای شناخت دینامیک ربات­های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می­گردد. در سال 1976 Golliday وHemami­، از فیدبک­[1] خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب­ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]­، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با بهره گرفتن از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]­، با ترکیبی از فیدبک­های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل­های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]­، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه­درجه آزادی و با بهره گرفتن از تکنیک­های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی­سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل­پذیری و مشاهده­پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی­کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم­هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده­ای در ساده­سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.

Hemami و همکاران [5]­، آزمایشاتی روی مدل­هایی از مجاری نیم­دایره و اتولیت­[2]ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام­ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل­ها در پایداری ربات­های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه­ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می­داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک­هایی از سرعت و موقعیت می­باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می­داد.

به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده­سازی روی یک ربات­، نمی­توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات­هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.

1-3- دیدگاه بهینه­سازی

ربات­های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب­دار Channon و همکاران [6]­،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش­هایی از تولید مسیر را با مینیمم­سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]­، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش­های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]­، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه ­ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)­، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه­گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه­گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می­باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس­العمل است. روش به کار رفته در اینجا می ­تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی­رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]­، مسیر بهینه ربات را با مینیمم­سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]­، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران­سازی ژاکوبین­ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید­، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می­شود.

 

 

 

 

1-4 –روش­های کنترل هوشمند

راه رفتن روی سطوح دارای شیب و موانع مختلف و یا سطوح نامشخص ممکن است باعث ناپایداری ربات شود. این ناپایداری درنتیجه خطاهای تعیین موقعیت و ایجاد نیروهای نامتعادل در پاها می­باشد. در شرایط واقعی یک ربات دوپا تنها برای راه رفتن روی سطوح هموار مورد نیاز نیست بلکه تطبیق با عدم قطعیت­های محیط، مطلوب نظر کاربر می­باشد. یک ربات با شرایط عملکرد مطلوب می­بایست بیش از پیش به انسان شبیه باشد. توانائی تغییر مسیر (Switching) و یادگیری مسیر زمانی که ربات با یک مسیر نامشخص از قبل روبرو می­شود، دغدغه­هایی است که ذهن دانشمندان را سال­ها به خود مشغول نموده است. تحت این شرایط ترکیب تکنیک­های کنترل نیرو و موقعیت با الگوریتم­های آموزشی ضروری به نظر می­رسد. Miller [13]­، ِDoerschuk و همکاران [14]و Kun و Miller [15]­، کارهای اولیه در زمینه اعمال شبکه­های  عصبی  به ربات دوپا را انجام دادند. Salatan و همکاران [16] و Hu  و همکاران [17]­، از دیگر افرادی بودند که در این زمینه تلاش­هایی انجام دادند. Kurematsu و همکاران [18] وJuang وLin [19]­، به صورت موثری از شبکه­ها­ی عصبی در طراحی مسیر استفاده کردند. پیش از این­ها و در سال1992­، Wang و همکاران [20] ، ساختار شبکه عصبی را برای کنترل یک مدل سه لینکی به کار بردند. کنترلر از مشخصه­های محاسباتی مفید شبکه ­های عصبی از جمله مقاوم بودن و تطبیق پارامترها استفاده می­ کند. مقایسه عملکرد کنترلر با کنترلر حاصل از قانون کنترل بهینه کارایی بهتر آن را در حضور اغتشاشات بزرگ نشان می­دهد.

به دلیل توانائی­های تکمیلی­، روش­های هوشمند هیبرید جایگاهی قابل توجه در مطالعات مربوط به حرکت ربات پیدا کرده­اند. درسال 2000 Juang[21] ­، یک الگوریتم یادگیری بر اساس کنترلر نوروفازی[3] را معرفی کرد. این الگوریتم می تواند محدودیت­ها و شرایط مختلف از جمله طول گام و سرعت راه رفتن را به طور کامل ارضا نماید. الگوریتم ژنتیک[4] به صورت موثری در مفاهیم شبکه ­های عصبی در ربات­ها به کار گرفته شده است.Nagasaka و همکاران [22]­­، در ربات 16 درجه آزادی خود که هدایت بصری داشت­، از یک کنترلر نوروژنتیک[5] استفاده کردند. آموزش حرکت چرخشی پا (Swing motion) به وسیله شبکه عصبی و به کمک اطلاعات بصری از یک محیط کار مجازی هدف اصلی این پژوهش بوده است. محیط کار مجازی به منظور شتاب­دهی به فرایند یادگیری موثر است. اختلافات موجود در فرایند یادگیری میان محیط کار مجازی و ربات واقعی به وسیله توانائی­های شبکه عصبی خنثی می­شود.

 

1-5­- کنترل امپدانس

پس از آشکار شدن مشکلات الگوریتم­های کنترل نیرو­، کنترل موقعیت و حتی الگوریتم­های هیبریدی از این دو­، ارائه روشی نوین که نقاط ضعف قبلی را پوشش دهد­، امری مهم و تاثیرگذار تلقی می­شد. روش کنترل امپدانس که به وسیله Hogan[23] ­، ارائه شد­، مفهوم جدیدی در کنترل بود که نه دقیقا به مفهوم کنترل نیرو بود و نه با کنترل موقعیت انطباق داشت­، بلکه ترکیبی از هر دو بود. به کارگیری این مفهوم در ربات­های دوپا مدت­ها بعد و در سال،2001 به وسیله Park[24] ­، انجام شد. او با بکارگیری این الگوریتم توانست کنترل پای چرخان (Swing motion) را به خوبی کنترل مفصل ران انجام دهد که از این جهت کاری قوی­تر از کارهای قبلی بود. پیش از آن و در سال1999 ­، Park و Chung[25] ­، از ترکیب روش گشتاور محاسبه شده و کنترل امپدانس برای کنترل حرکت ربات استفاده نمود. نقش کنترل امپدانس کنترل پای چرخان (Swing motion) و به طور خاص کنترل ضربه حاصل از فرود آمدن پا بود. شبیه­سازی انجام شده­، کیفیت بهتر عملکرد کنترلر را نسبت به زمانی که تنها الگوریتم گشتاور محاسبه شده استفاده شده بود­، نشان می­دهد.

الگوریتم کنترل امپدانس به روش کنترلی که انسان در حرکت خود به کار می­برد­، بسیارشبیه است. ما در هر گام ماهیچه­های خود را منقبض و منبسط می­کنیم. این عمل به خصوص در پاها بسیار مهم است. انقباض و انبساط ماهیچه­ها به نوعی همان تغییر ضرائب امپدانس است. انسان قبل از گذاشتن پا روی زمین­، پا را ریلکس می­ کند تا ضربه را جذب کند و پس از آن برای حفظ پایداری عضلات را منقبض می­ کند. وقتی انسان راه می­رود­، دقیقا مسیر حرکت بالاتنه را کنترل نمی­ کند­، بلکه نیروی پاها که جابجایی بالاتنه را موجب می­شوند­، کنترل می­ کند. همچنین انسان مسیر پای متحرک را به منظور جلوگیری از برخورد پا با موانع کنترل می­نماید.

Lim و همکاران [26] ­، در همان زمان­، کنترل امپدانس را در ربات WABIAN-R III با موفقیت به کار بردند. در این تحقیق ضریب دمپینگ بالائی برای امپدانس در نظر گرفته شده بود تا اثر ضربه پا کاهش یابد. همین طور سختی بالائی برای نیمه اول مرحله یک تکیه­گاهی به منظور افزایش ممان داده می­شود. پارامترهای کنترل امپدانس به صورت همزمان (Real Time) و در طول حرکت­، تنظیم می­شوند.

 

1-6­- کنترل جابجائی جسم

در راستای کنترل نیروهای عمل و عکس العملی در فرایندهائی که مسأله­ برخورد با محیط را شامل می­شوند، الگوریتم­های کنترل نیرو و امپدانس استخراج شده­اند. در سال 1981، (Raibert & Craig) الگوریتم هیبریدی نیرو و موقعیت را ارائه نمودند که در آن نیرو در بعضی راستاها و موقعیت در راستاهای دیگر کنترل می­شد [37]­ .(Nakamura et al) در سال 1987، جابجائی جسم توسط چند بازو به صورت هماهنگ را مورد مطالعه قرار دادند و در آن دینامیک جسم را هم ملاحظه نمودند [38]. اما به جهت اینکه کنترل نیرو و موقعیت هر دو در یک راستا امکان­پذیر نبود، Hogan، مفهوم کنترل امپدانس را به منظور رفع این معضل در سال 1985 ارائه نمود [23]. از آن پس مفهوم