(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده

آنچه پیش روی شماست، تحقیقی پیرامون نحوه­ی پیاده­سازی الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در ربات­های دوپاست. روش کنترلی امپدانسی و در راًس آنها امپدانس چندگانه کاملترین روش­های کنترلی تئوریک به منظور ایجاد تعامل مناسب میان ربات و محیط اطراف به خصوص در انجام کارهای مشارکتی توسط دو یا چند بازوی کارگر به شمار می­روند. پیش از این و به منظور بسط روش امپدانس چندگانه، پیاده­سازی آن در مدل ربات فضائی مورد توجه قرار گرفته و نتایج آن که موًید روش کنترلی به کار رفته­ بوده ­اند، منتشر شده است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش به کارگیری این روش در ربات­های دوپا تعریف و انجام شده است.

در ابتدا و با هدف ساده­سازی، مدل ربات در صفحه استخراج شده و پس از صحه­گذاری روش کنترلی مدل­مینا روی آن پیاده­سازی شده است. سپس مدل سه­بعدی ربات استخراج و صحه­گذاری آن به کمک جعبه­ابزار SimMechanics در نرم­افزار MATLAB انجام شده است. پس از طراحی مسیر پایدار، شبیه­سازی اعمال روش کنترلی مدل­مبنا و الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه روی ربات به کمک جعبه­ابزار SimMechanics انجام شده است.

1-1-مقدمه

در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه­ ربات­های دوپا پرداخته می­شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل­هائی کاملتر و روش­های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم­های امپدانسی تبدیل شده­اند، مورد بحث قرار می­گیرد. دیدگاه بهینه­سازی و روش­های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده­اند. سپس به نمونه­هائی از ربات­های دوپا که تاکنون ساخته شده ­اند می­پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله­ای را که به آن پرداخته­ایم تعریف می­کنیم.

 

1-2-تلاشهای اولیه

اولین تلاش­ها برای شناخت دینامیک ربات­های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می­گردد. در سال 1976 Golliday وHemami­، از فیدبک­[1] خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب­ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]­، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با بهره گرفتن از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]­، با ترکیبی از فیدبک­های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل­های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]­، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه­درجه آزادی و با بهره گرفتن از تکنیک­های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی­سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل­پذیری و مشاهده­پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی­کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم­هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده­ای در ساده­سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.

Hemami و همکاران [5]­، آزمایشاتی روی مدل­هایی از مجاری نیم­دایره و اتولیت­[2]ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام­ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل­ها در پایداری ربات­های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه­ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می­داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک­هایی از سرعت و موقعیت می­باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می­داد.

به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده­سازی روی یک ربات­، نمی­توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات­هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.

1-3- دیدگاه بهینه­سازی

ربات­های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب­دار Channon و همکاران [6]­،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش­هایی از تولید مسیر را با مینیمم­سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]­، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش­های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]­، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه ­ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)­، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه­گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه­گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می­باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس­العمل است. روش به کار رفته در اینجا می ­تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی­رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]­، مسیر بهینه ربات را با مینیمم­سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]­، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران­سازی ژاکوبین­ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید­، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می­شود.

 

 

 

 

1-4 –روش­های کنترل هوشمند

راه رفتن روی سطوح دارای شیب و موانع مختلف و یا سطوح نامشخص ممکن است باعث ناپایداری ربات شود. این ناپایداری درنتیجه خطاهای تعیین موقعیت و ایجاد نیروهای نامتعادل در پاها می­باشد. در شرایط واقعی یک ربات دوپا تنها برای راه رفتن روی سطوح هموار مورد نیاز نیست بلکه تطبیق با عدم قطعیت­های محیط، مطلوب نظر کاربر می­باشد. یک ربات با شرایط عملکرد مطلوب می­بایست بیش از پیش به انسان شبیه باشد. توانائی تغییر مسیر (Switching) و یادگیری مسیر زمانی که ربات با یک مسیر نامشخص از قبل روبرو می­شود، دغدغه­هایی است که ذهن دانشمندان را سال­ها به خود مشغول نموده است. تحت این شرایط ترکیب تکنیک­های کنترل نیرو و موقعیت با الگوریتم­های آموزشی ضروری به نظر می­رسد. Miller [13]­، ِDoerschuk و همکاران [14]و Kun و Miller [15]­، کارهای اولیه در زمینه اعمال شبکه­های  عصبی  به ربات دوپا را انجام دادند. Salatan و همکاران [16] و Hu  و همکاران [17]­، از دیگر افرادی بودند که در این زمینه تلاش­هایی انجام دادند. Kurematsu و همکاران [18] وJuang وLin [19]­، به صورت موثری از شبکه­ها­ی عصبی در طراحی مسیر استفاده کردند. پیش از این­ها و در سال1992­، Wang و همکاران [20] ، ساختار شبکه عصبی را برای کنترل یک مدل سه لینکی به کار بردند. کنترلر از مشخصه­های محاسباتی مفید شبکه ­های عصبی از جمله مقاوم بودن و تطبیق پارامترها استفاده می­ کند. مقایسه عملکرد کنترلر با کنترلر حاصل از قانون کنترل بهینه کارایی بهتر آن را در حضور اغتشاشات بزرگ نشان می­دهد.

به دلیل توانائی­های تکمیلی­، روش­های هوشمند هیبرید جایگاهی قابل توجه در مطالعات مربوط به حرکت ربات پیدا کرده­اند. درسال 2000 Juang[21] ­، یک الگوریتم یادگیری بر اساس کنترلر نوروفازی[3] را معرفی کرد. این الگوریتم می تواند محدودیت­ها و شرایط مختلف از جمله طول گام و سرعت راه رفتن را به طور کامل ارضا نماید. الگوریتم ژنتیک[4] به صورت موثری در مفاهیم شبکه ­های عصبی در ربات­ها به کار گرفته شده است.Nagasaka و همکاران [22]­­، در ربات 16 درجه آزادی خود که هدایت بصری داشت­، از یک کنترلر نوروژنتیک[5] استفاده کردند. آموزش حرکت چرخشی پا (Swing motion) به وسیله شبکه عصبی و به کمک اطلاعات بصری از یک محیط کار مجازی هدف اصلی این پژوهش بوده است. محیط کار مجازی به منظور شتاب­دهی به فرایند یادگیری موثر است. اختلافات موجود در فرایند یادگیری میان محیط کار مجازی و ربات واقعی به وسیله توانائی­های شبکه عصبی خنثی می­شود.

 

1-5­- کنترل امپدانس

پس از آشکار شدن مشکلات الگوریتم­های کنترل نیرو­، کنترل موقعیت و حتی الگوریتم­های هیبریدی از این دو­، ارائه روشی نوین که نقاط ضعف قبلی را پوشش دهد­، امری مهم و تاثیرگذار تلقی می­شد. روش کنترل امپدانس که به وسیله Hogan[23] ­، ارائه شد­، مفهوم جدیدی در کنترل بود که نه دقیقا به مفهوم کنترل نیرو بود و نه با کنترل موقعیت انطباق داشت­، بلکه ترکیبی از هر دو بود. به کارگیری این مفهوم در ربات­های دوپا مدت­ها بعد و در سال،2001 به وسیله Park[24] ­، انجام شد. او با بکارگیری این الگوریتم توانست کنترل پای چرخان (Swing motion) را به خوبی کنترل مفصل ران انجام دهد که از این جهت کاری قوی­تر از کارهای قبلی بود. پیش از آن و در سال1999 ­، Park و Chung[25] ­، از ترکیب روش گشتاور محاسبه شده و کنترل امپدانس برای کنترل حرکت ربات استفاده نمود. نقش کنترل امپدانس کنترل پای چرخان (Swing motion) و به طور خاص کنترل ضربه حاصل از فرود آمدن پا بود. شبیه­سازی انجام شده­، کیفیت بهتر عملکرد کنترلر را نسبت به زمانی که تنها الگوریتم گشتاور محاسبه شده استفاده شده بود­، نشان می­دهد.

الگوریتم کنترل امپدانس به روش کنترلی که انسان در حرکت خود به کار می­برد­، بسیارشبیه است. ما در هر گام ماهیچه­های خود را منقبض و منبسط می­کنیم. این عمل به خصوص در پاها بسیار مهم است. انقباض و انبساط ماهیچه­ها به نوعی همان تغییر ضرائب امپدانس است. انسان قبل از گذاشتن پا روی زمین­، پا را ریلکس می­ کند تا ضربه را جذب کند و پس از آن برای حفظ پایداری عضلات را منقبض می­ کند. وقتی انسان راه می­رود­، دقیقا مسیر حرکت بالاتنه را کنترل نمی­ کند­، بلکه نیروی پاها که جابجایی بالاتنه را موجب می­شوند­، کنترل می­ کند. همچنین انسان مسیر پای متحرک را به منظور جلوگیری از برخورد پا با موانع کنترل می­نماید.

Lim و همکاران [26] ­، در همان زمان­، کنترل امپدانس را در ربات WABIAN-R III با موفقیت به کار بردند. در این تحقیق ضریب دمپینگ بالائی برای امپدانس در نظر گرفته شده بود تا اثر ضربه پا کاهش یابد. همین طور سختی بالائی برای نیمه اول مرحله یک تکیه­گاهی به منظور افزایش ممان داده می­شود. پارامترهای کنترل امپدانس به صورت همزمان (Real Time) و در طول حرکت­، تنظیم می­شوند.

 

1-6­- کنترل جابجائی جسم

در راستای کنترل نیروهای عمل و عکس العملی در فرایندهائی که مسأله­ برخورد با محیط را شامل می­شوند، الگوریتم­های کنترل نیرو و امپدانس استخراج شده­اند. در سال 1981، (Raibert & Craig) الگوریتم هیبریدی نیرو و موقعیت را ارائه نمودند که در آن نیرو در بعضی راستاها و موقعیت در راستاهای دیگر کنترل می­شد [37]­ .(Nakamura et al) در سال 1987، جابجائی جسم توسط چند بازو به صورت هماهنگ را مورد مطالعه قرار دادند و در آن دینامیک جسم را هم ملاحظه نمودند [38]. اما به جهت اینکه کنترل نیرو و موقعیت هر دو در یک راستا امکان­پذیر نبود، Hogan، مفهوم کنترل امپدانس را به منظور رفع این معضل در سال 1985 ارائه نمود [23]. از آن پس مفهوم

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست

فصل اول کلیات

1-1بخش اول

1-1 -1مقدمه:….……………………………………………………………………………………………………………………..2

2-1-1 تعریف ……………………………………………………………………………………………………………………….2

2-2 بخش دوم

1-2 -1تعریف آیین دادرسی کیفری………………………………………………………………………………………7

2-2-1مفهوم آئین دادرسی کیفری…………………………………………………………………………………………8

3-2-1موضوع آئین دادرسی کیفری……………………………………………………………………………………….9

4-2-1هدف های آئین دادرسی کیفری………………………………………………………………………………….9

فصل دوم (ادبیات تحقیق)

1-2بخش اول

1-1-2دادگاه عمومی کیفری……………………………………………………………………………………………13

2-1-2دادسرای عمومی و انقلاب……………………………………………………………………………………..14

3-1-2نقش دادسرا در مرحله ی دادرسی…………………………………………………………………………..16

4-1-2انواع دادسراها……………………………………………………………………………………………………..17

5-1-2تشکیلات دادسرا………………………………………………………………………………………………18

6-1-2سابقه ی دادسرا در ایران…………………………………………………………………………………..19

7-1-2 مراجع قضائی……………………………………………………………………………………………….21

2-2بخش دوم

1-2-2انواع صلاحیت …………………………………………………………………………………………….23

2-2-2صلاحیت اضافی ………………………………………………………………………………………….28

3-2-2احاله…………………………………………………………………………………………………………..34

فصل سوم (ویژگی های قوانین کیفری)

1-3ویژگی های قوانین کیفری شکلی………………………………………………………………………..40

2-3عطف به ماسبق شدن قوانین آئین دادرسی کیفری………………………………………………….40

3-3شکلی بودن قوانین آئین دادرسی کیفری……………………………………………………………….41

4-3درون مرزی بودن این نوع قوانین……………………………………………………………………….41

5-3تفسیر موسع در قوانین آئین دادرسی کیفری………………………………………………………..42

 

6-3مراحل پنج گانه ی دادرسی کیفری…………………………………………………………………….42

 

فصل چهارم (شوراهای حل اختلاف و آسیب شناسی آن)

1-4بخش اول ـ بررسی اجمالی قانون شوراهای حل اختلاف…………………………………….46

1-1-4 هدف از تأسیس شوراهای حل اختلاف……………………………………………………….46

2-1-4شوراهای حل اختلاف و آسیب شناسی آن……………………………………………………49

3-1-4رسیدگی در شوراها………………………………………………………………………………….49

4-1-4صلاحیتهای شورای حل اختلاف………………………………………………………………..50

5-1-4اختلاف در صلاحیتهای شوراهای حل اختلاف و رفع آن………………………………..55

6-1-4ابلاغ اوراق و تجدید نظر خواهی از آرای شوراها و اجرای احکام…………………….57

2-4بخش دوم ـ آسیب شناسی شوراها…………………………………………………………………..58

1-2-4اعضای شورا……………………………………………………………………………………………59

2-2-4جایگاه الزام صادر کننده چک به تأدیه وجه آن……………………………………………..61

3-2-4جایگاه طرح دعوی حقوقی چک………………………………………………………………62

فصل پنجم(نتیجه گیری)

نتیجه گیری………………………………………………………………………………………………………..65

منابع…………………………………………………………………………………………………………………67

چکیده:

آیین دادرسی کیفری شاخه ای مهم از دانش حقوق است که هدف آن تضمین حقوق و آزادی های فردی و اجتماعی در جامعه است. امروزه تدوین اصول دادرسی کیفری بر مبنای نظریه ها و یافته های دانشمندان درباره ی شخصیت انسان است و روش های آن هر روز کامل تر و دقیق تر می شود تا دستگاه عدالت بهتر بتواند بی گناهان واقعی را از تبهکاران باز شناسد. به همین خاطر است که در تهیه ی لوایح قانونی کیفری، در نظر گرفتن مبانی علمی حقوق جزا و نیز دانستن فن قانون نویسی ضروری است تا از بروز ابهام در مصوبات قانونی و قوانین موضوعه ی جزایی جلوگیری گردد

در واقع مجازات و اقدامات تامینی و تربیتی باید بموجب قانونی باشد كه قبل از وقوع جرم مقرر شده باشد و هیچ فعل یا ترك فعل را نمی توان بعنوان جرم بموجب قانون متاخر مجازات نمود لیكن اگر بعد از وقوع جرم قانونی وضع شود كه مبنی بر تخفیف یا عدم مجازت بوده و یا از جهات دیگر مساعد تر بحال مرتكب باشد نسبت به جرائم سابق بر وضع آن قانون تا صدور حكم قطعی موثر خواهد بود و از طرف دیگر در قلمرو قوانین آئین دادرسی كیفری فرض اینست كه قانون لاحق بهتر از قانون سابق راه تشخیص حقیقت و اجرای عدالت را نشان می دهد و حقوق و آزادیهای متهم را بنحو اطمینان بخش تری تضمین میكند در نتیجه باید فوری بموقع اجرا گذاشته شود.

 

فصل اول

کلیات

 

1-1بخش اول

1-1-1مقدمه:

آیین دادرسی کیفری شاخه ای مهم از دانش حقوق است که هدف آن تضمین حقوق و آزادی های فردی و اجتماعی در جامعه است. امروزه تدوین اصول دادرسی کیفری بر مبنای نظریه ها و یافته های دانشمندان درباره ی شخصیت انسان است و روش های آن هر روز کامل تر و دقیق تر می شود تا دستگاه عدالت بهتر بتواند بی گناهان واقعی را از تبهکاران باز شناسد. به همین خاطر است که در تهیه ی لوایح قانونی کیفری، در نظر گرفتن مبانی علمی حقوق جزا و نیز دانستن فن قانون نویسی ضروری است تا از بروز ابهام در مصوبات قانونی و قوانین موضوعه ی جزایی جلوگیری گردد.( عمید،1381)

2-1-1 تعریف

صلاحیت كیفری عبارت از اختیاری است كه بموجب قانون برای مراجع جزائی جهت رسیدگی به امور كیفری تفویض شده است .

قواعد و مقررات مربوط به صلاحیت كیفری از قوانین آمره بوده و ناظر به نظم عمومی است و اراده افراد و مراجع كیفری تاثیر در آن ندارد .

قواعد صلاحیت در قلمرو دادرسیهای مدنی یا ناظر به حقوق خصوصی افراد است (صلاحیت نسبی) یا مربوط به نظم عمومی است (صلاحیت ذاتی ) در نتیجه به صلاحیت كیفری

فصل اول

کلیات تحقیق

 

1-1- مقدمه :

ثبات و صلح در جهان امروز متاثر از عوامل و عناصر گوناگونی است .هر چند برخی از این عناصر در نقاط مختلف جهان مشترک هستند اما در هر منطقه بر اساس ویژگی های ژئوپولوتیکی،فرهنگی،عناصر اجتماعی، قومی ، نژادی و مذهبی آن متاثر از عناصر متنوعی است. برای مثال امنیت و ثبات در شرق آسیا کشورهایی نظیر چین ،ژاپن و کره شمالی متاثر از جنگ سرد و همچنین مناقشات هسته ای و موشکی است(برکشلی،1378). در آمریکای لاتین نفوذ و تاثیر برخی سیاستهای منفعت طلبانه و استثماری توسط برخی کشورهای استثمارگر که از گذشته دور تاکنون همچنان باقی است مناقشات سیاسی را تعیین می کند.

اما خاورمیانه به عنوان منطقه ای که ازشمال افریقا تا مرزهای چین گسترده می شود مملو از

 

مناقشات و تنشهای  بین المللی . سیاست در این منطقه متاثیر از عوامل گوناگونی چون مناقشات فلسطین و اسرائیل به عنوان ریشه تمامی درگیری ها  و جنگ از سال 1950 تاکنون و درگیری های قومی،قبیله ای و مذهبی ، وجودعناصر افراطی مذهبی نظیر

زمستان92
 

(در فایل دانلودی نام نویسنده موجود است)

تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست

فصل اول: کلیات

1-1مقدمه…………………………………………………………………………………………………………………………… 2

2-1بیان مسئله…………………………………………………………………………………………………………………….. 4

3-1اهمیت وضرورت تحقیق……………………………………………………………………………………………… 5

4-1حدود مطالعاتی (قلمرو انجام تحقیق)…………………………………………………………………….. 7

5-1اهداف تحقیق………………………………………………………………………………………………………7

6-1تعریف مفاهیم واصطلاحات ………………………………………………………………………………….8

فصل دوم : ادبیات و پیشینه تحقیق

2-1ادبیات تحقیق……………………………………………………………………………………………………………………. 10

2-2مشاهده اكتشافی در تحقیق…………………………………………………………………………………..11

3-2پیشینه تحقیق……………………………………………………………………………………………………14

4-2نقش والدین در رشد اجتماعی کودکان…………………………………………………………………….. 15

5-2شیوه‌های فرزندپروری به 4 شکل اصلی هستند…………………………………………………………….. 18

6-2چهارچوب نظری یا تئوری های نظری ……………………………………………………………………….. 20

7-2عوامل اجتماعی شدن………………………………………………………………………………………………………… 26

8-2عواملی که در اجتماعی شدن میتواند موثر باشد…………………………………………………………………29

9-2نقش خانواده در هویت یابی ………………………………………………………………………………………………30

10-2عزت نفس و رابط آن با بحران هویت……………………………………………………………………………. 34

11-2نقش ” خود” در اجتماعی شدن………………………………………………………………………………………36

12-2نقش دیگران مهم و تعمیم یافته در هویت یابی……………………………………………………….37

13-2جایگاه خانواده در نظام تربیتی……………………………………………………………………………..42

14-2جامعه شناسی تربیتی خانواده و تئوری ها……………………………………………………………..44

15-2فرضیات تحقیق…………………………………………………………………………………………………48

فصل سوم: روش تحقیق……………………………………………………………………………………………. 46

3-1روش تحقیق………………………………………………………………………………………………………50

3-2جامعه آماری……………………………………………………………………………………………………..50

3-3نمونه آماری…………………………………………………………………………………………………………………51

3-4روش نمونه گیری………………………………………………………………………………………………52

3-5ابزارجمع آوری اطلاعات…………………………………………………………………………………….52

3-6روش اجرا…………………………………………………………………………………………………………55

8-3روش تجزیه وتحلیل داده ها………………………………………………………………………………..56

فصل چهارم

تجزیه و تحلیل داده ها…………………………………………………………………………………….………57

 

الف) یافته های توصیفی……………………………………………………………………………………………59

ب) یافته های استنباطی…………………………………………………………………………………………….63

فصل پنجم(نتیجه گیری)

1-5نتیجه گیری……………………………………………………………………………………………………….69

2-5نتیجه فرضیات…………………………………………………………………………………………………..69

3-5پیشنهادات………………………………………………………………………………………………………..71

4-5محدودیت های پژوهش ……………………………………………………………………………………73

فهرست منابع………………………………………………………………………………………………………….74

 

فهرست جداول ونمودار

جدول شماره 1-4 : وضعیت پاسخگویان بر حسب جنسیت……………………………………………………………………………..59

نمودار شماره 1-4 : وضعیت پاسخگویان بر حسب جنسیت……………………………………………………………………………..59

جدول شماره2-4 توزیع فراوانی پاسخگویان بر حسب سكونت ……………………………………………………………………..60

نمودار شماره 2-4 : وضعیت پاسخگویان بر حسب سكونت……………………………………………………………………………60

جدول شماره 3-4 : وضعیت پاسخگویان بر حسب اقتصادی خانوار…………………………………………………………….61

نمودار شماره 3-4 : وضعیت پاسخگویان بر حسب وضعیت اقتصادی خانوار………………………………………………..62

جدول شماره4-4 : همبستگی پیرسون جهت رابطه بین انسجام خانواده با اجتماعی شدن فرزندان…………………..63

جدول شماره5-4 : همبستگی پیرسون جهت رابطه بین همبستگی والدین و اجتماعی شدن فرزندان………………..64

جدول شماره6-4 : همبستگی پیرسون جهت رابطه بین تعامل وتصمیم گیری درخانواده و اجتماعی شدن فرزندان………….65

جدول شماره7-4 : همبستگی پیرسون جهت رابطه بین ارتباط عاطفی در اجتماعی شدن فرزندان…………………..66

جدول شماره8-4 : همبستگی پیرسون جهت رابطه بین رابطه والدین با فرزندان در اجتماعی شدن فرزندان…….67

 

چكیده:

خانواده همانند پلی است كه فرزندان را به جامعه وصل می كند، بنابر این پل یاد شده بایستی از استحكام عاطفی و شخصیتی برخوردار باشد تا در تند بادهای هیجانات و اضطراب ها نلرزد، اولین تماس های كودك در خانواده و در ارتباط متقابل با والدین، برادران و خواهران صورت می گیرد، شكی نیست كه مشاهده، تقلید و الگوبرداری از

در این زمینه بسیاری از تامین كنندگان کالا وخدمات، طی دهه­های اخیر به سرعت به سرمایه گذاری روی فناوری­های نوین ارائه خدمات به مشتریان، به عنوان راهی برای كنترل هزینه­ها، جذب مشتریان جدید و تحقق انتظارات مشتریان روی آورده­اند و استفاده از این فناوری­های جدید همانند فروش اینترنتی را به عنوان یك ضرورت راهبردی در دستور كار خود قرار داده است.

فروش اینترنتی یكی از شاخه های بازاریابی الکترونیک است كه در آن به مشتریان این امكان داده میشود تا از طریق اینترنت و با بهره گرفتن از وب سایت طراحی شده توسط شرکتها، از دامنه وسیعی از خدمات استفاده نمایند.

اگرچه اینترنت روش ارائه محصول شرکت ها را متحول کرده است اما مطالعات کمی در مورد پذیرش این خدمات از سوی مشتری صورت گرفته است. در واقع، مشتریان به سادگی به تجارت های تحت وب اطمینان نمی کنند و اطلاعات خود را در اختیار آنها قرار نمی­دهند. از طرفی   می­توان گفت اطمینان مجموعه ای از تمایلات مشتریان برای شرکت در معاملات تحت وب را در برمی­گیرد. اطمینان مصرف کنندگان به تجارت الکترونیک در مقایسه با معاملات رو در رو دارای ابعاد منحصر به فردی مانند استفاده گسترده از تکنولوژی در معاملات، طی مسافت، ماهیت غیر شخصی محیط اینترنت است.

اینترنت مزایای زیادی هم برای فروشندگان و هم برای مشتریان خود داشته است، با بهره گرفتن از این فناوری نه تنها مشتریان می­توانند در هر زمان و مكان خرید خود را انجام دهند، بلكه كاهش هزینه ها و افزایش بهره وری را برای فروشگاه­ها نیز به ارمغان آورده است.

بر اساس آمار منتشر شده بر روی وب سایت اینترنت ورد استتس تعداد كاربران اینترنت ایران در سال 2011 نسبت به سال گذشته 3 میلیون و 300 هزار و نسبت به سال 2009 در حدود 4 میلیون و 300 هزار نفر افزایش داشته است. آمار این وب سایت در سال 2010 تعداد كاربران ایرانی را 33 میلیون و 200 هزار نفر اعلام كرده بود در حالی كه آمار جدید این وب سایت تعداد كاربران ایرانی را 36 میلیون و 500 هزار نفر اعلام كرده است، تعدادی كه بیش از نیمی از كاربران اینترنت در كل خاور میانه را تشكیل داده است در حالی كه بهبود چندانی در سرعت و كیفیت ارائه خدمات آن مشاهده نمیشود. با توجه به مزایای خرید اینترنتی و آمار بالای كاربران اینترنت در ایران آمارها نشان دهنده ی عدم استفاده از ظرفیت كامل فضای مجازی برای ارائه ی این خدمات است و حاكی از آن است كه كمتر از 40%دارندگان كارتهای بانكی خرید اینترنتی انجام میدهند. (مرادی و دیگران، 1389 ).

پذیرش خدمات الكترونیكی توسط مصرف كنندگان و تمایل به استفاده از هر یك از خدمات از جمله خرید اینترنتی ارتباط مستقیم با ادراك آنها از ویژگی خدمت مورد نظردارد (مرادی و دیگران1389).

بنابراین با توجه به مطالب فوق بررسی این مطلب که اطمینان مصرف کننده در خریدهای الکترونیکی چه نقش و تأثیری دارد می تواند از جمله سؤالات اساسی این تحقیق باشد.

2.1 ضرورت و اولویت تحقیق

 

مطالعات متعددی نشانگر این است كه ریسك ادراك شده و اعتماد به عنوان دو عامل تاثیرگذار در رفتار افراد در مقابل استفاده از خدمات اینترنتی مطرح می­باشد. ریسك ادراكی را میتوان به عنوان ادراك از امكان رخداد پیامدهایی مغایر با پیامدهای مطلوب به دلیل استفاده از خرید اینترنتی در زمینه های روانی، اجتماعی، زمان، حریم شخصی، مالی و عملكردی تعریف نمود، در واقع ریسك ادراكی در بافت خرید اینترنتی به امنیت و قابلیت اعتماد معاملات و تبادلات از طریق اینترنت اشاره دارد.

در حوزه خدمات، خدمات مالی در مقایسه با انواع دیگر خدمات عمدتا به خاطر پیچیدگی و غیر قابل مقایسه بودن با محصولات خدماتی و درجه بالایی از ریسك مربوط به تصمیم گیری برای خرید، خدمت منحصر به فردی در نظر گرفته می­شود (كاظمی و مهرورزی، 1389). ریسك ادراك شده به عنوان یك مفهوم روانشناسی یكی از عوامل اصلی در عدم استفاده مشتریان از خدمات خرید از طریق اینترنت مطرح می­شود، در حالی كه روانشناسان اجتماعی اعتماد را به عنوان عامل اصلی كاهش دهنده ریسك كه بر این مشكل غلبه می­كند، ارائه می­كنند.

اعتماد عبارت است از انتظاری كه گفته، قول یا حرف دیگری قابل اطمینان است (غفاری آشتیانی و دیگران، 1390). اعتماد به عنوان یك فاكتور ضروری در معرفی یك محصول یا سرویس جدید در حیطه تكنولوژی اطلاعات (مثل بانكداری اینترنتی) مطرح می­باشد، اعتماد در خرید اینترنتی انتظاراتی است كه یك سرویس یا محصول خرید اینترنتی باید برآورده كند یا تعهداتی است كه باید انجام دهد.

اعتماد به عنوان قلب سیستم خرید اینترنتی مطرح شده است، در واقع اعتماد به عنوان عنصری مهم بر رفتار مصرف كننده تاثیر میگذارد و موفقیت پذیرش تكنولوژیهای جدید را تعیین می­كند.

با توجه به روند رو به گسترش و توسعه فناوری اطلاعات و تجارت الكترونیكی و نقش اینترنت در سراسر جهان و از جمله ایران میتوان نتیجه گرفت كه توجه به این موضوعات و برنامه ریزی در جهت آنها یك ضرورت اجتناب ناپذیر است.

یك برنامه ریزی خوب و مناسب آن است كه با شناخت دقیق مشكلات و موانع از یك طرف و شناخت منابع و پتانسیلها از طرف دیگر همراه باشد. در این راستا مبحث شناسایی ریسك ادراك شده در استفاده از فروشگاه های اینترنتی شایان توجه و بررسی میباشد.

همچنین با توجه به وجود رابطه مثبت بین طول رابطه مشتری با ادراك و پنداشتی كه مشتری از میزان قابل اعتماد بودن دارد، لزوم شناخت ریسك ادراك شده توسط مشتریان و مدیریت بر آنها در جهت كاهش ریسك و جلب اطمینان هر چه بیشتر مشتریان، بیشتر احساس می­گردد (مرادی و دیگران، 1389).

با توجه به مطالب فوق و محرز شدن نقش و اهمیت متغیرهای اعتماد و ریسک ادراک شده در استفاده از خدمات اینترنتی پژوهش حاضر به دنبال بررسی تأثیر همزمان این دو