مکانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیکی با استفاده از معادلات قید، بصورت جبری و
دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد حذف و فرم کاهش یافته معادلات، جهت طراحی کنترل
کننده ارائه شده است. کنترل کننده مکانیزم یکبار با استفاده از روش خطی سازی به کمک فیدبک و
یکبار با استفاده از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سکو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با استفاده از الگوریتم دسته بندی کاهشی، به چند مجموعه
داده که هر کدام از آنها یک دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یک قانون به فرم
فازی بگونه ای که خروجی را به مقدار مطلوب نزدیک کند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبکه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را کاهش می دهیم. در انتهای عملکرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.

پیشگفتار
رباتها با توجه به شکل هندسی شان به دو دسته کلی سری و موازی تقسیم می شوند.

رباتهای سری،
دارای زنجیره باز سینماتیکی می باشند که این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای
رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب کم، فرکانس
طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشکل نصب محرکها بر روی هر عضو است. با پرهیز از