تکه هایی از متن پایان نامه به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه ­بندی می­ کنند. در این پایان نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

واژه های کلیدی

روبوکاپ ، فوتبال ربات ها، روبات های انسان نما، راه رفتن روبات نائو، اتوماتای یادگیر

فهرست مطالب

 
فصل اول : مقدمه
2
1-1-          مقدمه
7
1-2-          روبات­های انسان­نما
10
1-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
13
1-4-          نرم افزارهای شبیه­سازی و مدل روبات
13
           1-4-1- شبیه­سازی
14
           1-4-2- مدل روبات
15
           1-4-3- کد پایه
18
1-5-          راه رفتن روبات انسان­نما از بغل
19
1-6-          اهداف
 
فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
21
2-1-    مقدمه
22
2-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
25
2-3-    حرکت­شناسی
27
          2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27
          2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
31
2-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34
           2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37
           2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
 
  

فصل سوم: طرح پیشنهادی
42
3-1-    مقدمه
42
3-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
45
3-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46
            3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50
            3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
52
3-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53
            3-4-1- روبات­های افزونه
54
            3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55
                       3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58
                       3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60
            3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
 
فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
70
4-1-    مقدمه
71
4-2-    راه رفتن مستقیم
74
4-3-    راه رفتن از بغل
79
4-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
 
فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85
 5-1-    جمع­بندی
86
5-2-     مطالعات آینده
 
فهرست منابع
 

فهرست جداول

جدول1-1: مشخصات روبات نائو
15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه
17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو
44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات
51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی

پا
62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی
72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان
73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل
76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش 

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان
79
 

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک
4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین
5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ
6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده
6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی
7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما
9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی
12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی
12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه
17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا
23
شکل 2-2: راه رفتن پویا
24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی
26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-1
29
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-1
30
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان
32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON
33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک
36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات
39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف
43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی
47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,2
49
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2 

 
50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط
54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه
55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R3
56
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا
57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک
57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو
58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل
63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی
77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی
80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی
81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم
82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل
83
مقدمه
 

امروزه روباتیک[1] به عنوان یکی از رشته­های علوم ومهندسی، مورد توجه بسیاری از موسسه­­های تحقیقاتی قرار گرفته است و به یکی از حوزه های بسیار جذاب تحقیق و پژوهش بدل گشته است، به نحوی که تحقیقات در زمینه روباتیک در شاخه های مختلفی در حال پیگیری است. در زمینه روباتیک سه رویکرد کلی مورد توجه می باشد که تحقیقات در این سه حوزه گسترده رو به پیشرفت می­باشد. در رویکرد اول سعی بر ساخت روبات­های مصنوعی و هوشمند کردن آنها با بهره گرفتن از الگوریتم­های هوش مصنوعی[2] است، که این رویکرد بسیار پرطرفدار خود به شاخه های گوناگونی تقسیم می­شود که در ادامه به معرفی برخی از آنها خواهیم پرداخت. رویکرد دوم به استفاده از هوش طبیعی[3] برای کنترل روبات­های مصنوعی می ­پردازد. روبات­هایی که با کنترل دستی هدایت می­شوند در این حیطه قرار می­گیرند و در نهایت رویکرد آخر استفاده از روبات­های طبیعی[4] و تربیت آنها برای دست یافتن به اهداف از پیش تعیین شده می­باشد. تربیت حیوانات برای انجام اعمال خاص، مثالی از رویکرد سوم می­باشد.

روبات­ها را می­توان در تقسیم بندی دیگری از لحاظ کاربرد آنها قرار داد که از این بین می­توان به روبات­های صنعتی[5]، روبات­های خانه دار، روبات­های پزشکی[6]، روبات­های سرویس دهنده، روبات­های نظامی، روبات های سرگرمی و … اشاره کرد.

همچنین روبات­ها از نظر سامانه حرکتی نیز قابل تقسیم بندی هستند که به طور خلاصه به صورت زیر قابل تقسیم می باشند:

روبات های ایستا[7] (غیر متحرک)
روبات های متحرک[8]
روبات های فضانورد
روبات های پرنده
روبات های دریا نورد

تور مسافرتی تور هند تور ترکیه تور تایلند تور دبی طراحی سایت تور ترکیه ساندویچ پانل تور چین رپرتاژ آگهیاقامت گرجستان بازاریابی ویروسی
جستجو برای:
جستجو …
کلمات کلیدی بیشتر جستجو شده :
فیزیولوژیکیکاهش ارزشمشاور خارجیولی خاصمولفه های سازمانیشکاف نیازها و خواسته های مشتریان

شدن كشورها، ازدیاد مهاجرت، نفوذ فرهنگهای مختلف در یكدیگر ،ازدیاد مشكلات اجتماعی، اختلاف طبقاتی و فقر، فقدان اعتقادات مذهبی و اخلاقیات، منازعات خانوادگی، وغیره انگیزهای برونی و درونی نوجوانان را در ارتكاب بزه تشكیل می دهد.

تحقیقات و آمارها روشنگر رو به گسترش نهادن بزهكاری نوجوانان در اكثر جوامع می باشد. طبق گزارش موسسه تحقیق جرم و جنایت آمریكا(1987)، 90 درصد از نوجوانان آمریكایی حداقل یكبار مرتكب بزهكاری شده اند. همچنین آمار منتشره در سال 1984 در ایالت متحده آمریكا نشان می دهد كه 50000 نوجوان به جرم ارتكاب بزهكاری در كانون اصلاح و تربیتی نگهداری می شده اند (پاپالیا و الدز، 1985 ، صفحه 617 ).

گزارش دیگری در همین زمینه نشان می دهد كه خشونت و تبهكاری در جامعه آمریكا به طرز روزافزونی رو به گسترش نهاده است. به عنوان مثال در سال 1980 میزان جنایت در حدود 148 درصد و شامل بیشتر از 11 تا 13 درصد كل جمعیت آمریكا بوده است، گزارش دیگری از موسسه تحقیق جرم و جنایت در آمریكا نشانگر این مهم بوده است كه بین سالهای 1989ـ1980 میزان جنایت 69% ، تجاوزات جنسی 116 درصد. وبالاخره مشاجرات توام با خشونت 102 درصد نسبت به سالهای قبل افزایش داشته است. این آمار بخصوص در مورد بزهكاری نوجوانان هشدار دهنده بوده، و نشان داده است كه بین سالهای 1967ـ1958 در حدود 300 درصد سرقت توسط نوجوانان انجام گرفته است. ضمنا با آمار فوق باید 40% تبهكاری و بزهكاریهای گزارش نشده را نیز اضافه كرد . بطور نسبی بغیر از اتحاد جماهیر شوروی ، سایر كشورهای اروپای غربی آمار مشابهی در این زمینه داشته اند . از كشورهای اروپای شرقی آمار دقیقی در زمینه بزهكاری نوجوانان در دست نیست و به نظر می رسد بزهكاری نوجوانان یا بسیار محدود بوده، و یا با معانی دیگری تعبیر شده است(دی فلوئر و دیگران، 1987 ،صفحه 78).

2ـ بیان مساله :

هرگاه صحبت از بزهكار یا ناسازگاری جوانان و نوجوانان یا اجتماع می شود بلافاصله این فكر به خاطر خطور می كند كه از چه راه و با چه وسایلی می توان اعمال ضد اجتماعی و نابهنجار این گونه افراد را پیشگیری و یا كنترل نمود؟

امروزه در اكثر كشورهای پیشرفته دنیا، طرق و وسایل خاصی برای این مسئله حاد اجتماعی در نظر گرفته اند كه یكی از آنها تربیت مجدد اطفال و نوجوانان در كانونهای اصلاح و تربیت است . ولی باید توجه داشت برای اینكه بتوانیم نوای جوانی را، كه در داخل خانواده خود به خوبی تربیت نشده و بر اثر عدم هماهنگی جامعه خویش به صورت یك فرد بزهكار قانون شكن و ضد اجتماع در آمده است مجددا تربیت نموده وبا اصول و موازین حاكم بر اجتماع تطبیق دهیم می بایستی علاوه بر وجود وسایل و تجهیزات لازم ، وقت و فرصت كافی نیز برای این كار در اختیار داشته باشیم كه خود دلیلی بر ارائه خدمات آموزشی در محله های بزهكار خیز است .

امروزه این مطلب مسلم است كه جوان یا نوجوانی كه به سرقت و جیب بری و قاچاق مواد مخدر و نظایر این گونه اعمال ضد اجتماعی عادت كرده است به صرف توقف سه ماه یا شش ماهه در كانون اصلاح و تربیت تغییر روش نخواهد داد و هرگاه از زندان و یا كانون اصلاح و تربیت آزاد شود مجددا چون حرفه و كار شرافتمندانه نمی داند و ترك عادات قدیمی برایش مشكل است به محیط سابق و زندگی فساد آمیز خود مراجعت خواهد كرد .

بنابراین متفكرین و متخصصین اجتماعات غربی با ابداع و استقرار سیستم صدور حكم محكومیت به مدت نا معین مسئله اصلاح و تربیت و نوجوانان را به نحو مطلوب حل كرده و به موازات آن با تشكیل سازمانهای اختصاصی وابسته به دادگاه های اطفال برای استقرار یك نظم نوین در زندگی بی بندوبار نوجوانان بزهكار و ناسازگار راه حل های جدیدی یافته و بدین گونه از فشار بار دادگاه های اطفال نیز به نحو محسوسی كاسته و تعداد پرونده های ناشی از ارتكاب جرم جوانان بزهكار را بطور چشمگیر تقلیل داده اند .

در كشورهای غربی معمولا در جوار دادگاه های اطفال ، موسسات خاصی وجود دارد (كانون اصلاح و تربیت) كه عهده دار تربیت اطفال بی سرپرست بوده و قاضی اطفال این گونه كودكان را به آن موسسات تحویل می دهد . تجربه نشان داده است كه تشدید مجازاتها از تعداد قرون وسطائی نتوانسته عامل لازم و كافی برای پیشگیری و اجتناب از ارتكاب جرم و تكرار آنها باشد ولی آموزش توسط نهادهای مختلف شهری بر اساس نیازهای خاصی آن محیط ها توانسته نگرش اعضای آن جامعه خاص را تغییر دهد .

بنابراین باید بدنبال روش های آموزشی و فرآیندهای آگاهی رسانی كه موجب جلوگیری از وقوع جرائم می شود، و از راه كشف آن علل كه بیشتر از فساد محیط یا از عكس العملهای احساسات و تمایلات ناآگاه مجرم سرچشمه می گیرد ، از وقوع حوادث ناهنجار و جرائم كاست و شخصیتهای معلول و حادثه جو را از بسیاری كارها كه سبب اتفاق جرمها می شود منع كرد .

جامعه شناسی كیفری با اندیشه های نو ، افكار جدید و ارزندهای كه مربوط به اعاده حیثیت افراد است ، می كوشد تا واقعیت را بصورتی كه باید جلوه گر سازد و بی عدالتیهایی را كه تا كنون رواج داشته است و باز هم ادامه دارد به وجهی شایسته آشكار نماید .

علم جامعه شناسی كیفری اثبات می كند كه بزهكاران حیوانی وحشی نیستند كه باید كشته بشوند، میكروب به شماره نمی آیند كه باید در نابودیشان كوشید ، زشت و پلید و نابكار و غیر قابل اصلاح نمی باشند كه به دیار نیستی رهسپار گردند . بلكه انسانند و می توانند مانند سایرین دارای اندیشه های عالی و منشها و اخلاقیات شایسته باشند و حتی در زمره بهترین انسانها در آیند به همین جهت ریشارد می نویسد :

كه فراموش شده است كه بزهكاران میكروب نیستند بلكه انسانند و جرم تنها عیب برخی از افراد استثنایی نیست ، بلكه تهدیدی است اخلاقی كه بر رفتار همه مردم ، سنگینی خود را تحمیل می كند .

امروزه به خوبی به ثبوت رسیده است كه خشونت و اجرای مكافات باعث ستیزه گری بیشتر بزهكاران می شود و هیچگاه و در هیچ زمانی و مكانی خشونت وسیله ارشاد و اصلاح نیست ، بلكه با آ موزش و آگاهی انسانی به اعضای جامعه می توان پیشگیری یا علاج واقعه قبل از وقوع را انجام داد.

ژرژ ویدال بوسیله آمارهایی كه از بزهكاران در فرانسه بدست آورد ، اثبات كرد كه رقم جرائم در این كشور و پس از اجرای كیفرهای بسیار سنگین افزایش یافت در حالیكه پس از آموزش های خاص

مشروط بطور قابل ملاحظه ای كاهش پیدا كرد وبه همین جهت الن كی استاد تعلیم و تربیت در مورد سیاست كیفری صحیح می نویسد :

نرمش و ملایمت در جلسات آموزش به مراتب با ارزش تر از خشونت و شدت عمل است .

سوالات پروژه حاضر عبارتند از :

آیا بین ویژگی های فردی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اخلاقی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های خانوادگی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های مذهبی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اقتصادی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های فرهنگی نوجوانان و بزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

آیا بین ویژگی های اجتماعی نوجوانان وبزهكاری رابطه معنی داری وجود دارد ؟

3ـ اهمیت مسأله :

در ایران طبق گزارشهای آماری ،‌ تا سال 1345 تعداد بسیار كمی از نوجوانان در كانونهای تربیتی نگهداری می شدند . ولی از سال 1356 به بعد سرقت از ناحیه صغار كمتر از 18 سال 65 درصد ،‌ میزان ضرب و جرح و چاقو كشی و قاچاق 45% افزایش داشته است . با توجه به آمارهای منتشر بطور خلاصه می توان گفت كه 50% از جرائم نوجوانان ،‌جرا ئمی علیه اشخاص از نوع ضرب و جرح غیر عمدی 45%‌ از نوع منازعه  و چاقو كشی و یا ضرب  و جرح منتهی عضو بوده است ،‌ و فقط 5% بقیه مربوط به قتل های عمدی می باشد ( صلاحی 1357،صفحه 48و 178) .

اكثر دانش پژوهان رشد و شخصیت نظیر فروید و اریكسون بر این عقیده می باشند كه دوران اولیه كودكی دورانی سرنوشت ساز و دوران نوجوانی یك بحران محسوب می شود . بدین جهت است كه رعایت بهداشت روان و بررسی بسیاری از ناهنجاریهای رفتاری نوجوانان می باشد . به موجب آمارهایی كه توسط متخصصین امور تربیتی و جرائم اطفال در بلژیك بدست آمده است از تعداد 4221 مجرم صغیر تعداد 1607 نفر آنان یتیم بوده اند كه از این عده 406 نفر آنها هم پدر و هم مادر خود را در طفولیت از دست داده اند ،‌ضمناً‌تعداد 1201 كودك منتسب به پدران و مادران این گروه مجرم می باشند ،‌كه طبق همان آمار 937 نفر از پدران 264 نفر از مادران این گروه معتاد به مشروب بوده اند . تعداد 546 نفر از این اطفال دارای نامادری و یا نا پدری بوده و تعداد 316 نفر آنان پدران و یا مادران معتاد به مواد مخدر داشته اند . علاوه بر این ،‌ تعداد 228 نفر از اطفال مذكور از ازدواجهای غیر قانونی متولد شده ،‌ یعنی فاقد پدر قانونی بوده اند . ضمناً 189 نفر از كودكان فوق الذكر  نیز پدر و مادر مجرم  و محبوس داشته اند . و بالاخره تعداد 139 نفر از اطفال بزهكار مورد مطالعه پدر و یا مادرشان قبلا به موجب حكم دادگاه به حبسهای بیش از 3 ماه محكوم شده و بقیه نیز بر اثر سوء‌ معاشرت و عدم تربیت صحیح به ارتكاب جرم دست زده اند برخی یافته ها حاكی از آن است كه ، فشارزاهای روانی ـ اجتماعی در قالب رویدادها و تغییرات زندگی ،‌می تواند علت تغییر و دگرگونی عجیب در رفتار نوجوانان و جوانان باشد (هولمز وراهه ،1967 ، ص 116) . قوی ترین و متقاعد ترین شواهد ،‌از مطالعه هایی به دست آمده كه در شرایط مختلف ،‌پیامدهای فشارزاها مورد بررسی قرار گرفته اند . شرایط یا رخ دادهای طبیعی یا مصائب وارده (مصیبتها ) رویدادها یا تغییرات شدید شخصی ـ‌ اجتماعی ،‌ از مجموعه منابع بنیادی این مفهوم می باشند ( براهنی و همكاران ،1366ص 268)

ارتباط فشار زاهای شدید كه مغایر با تغییرات به هنجار هستند ،‌ جزء‌ شواهدی محسوب می شوند كه از لحاظ اولویت بر دیدگاه اختلالهای رفتاری ارجعیت یافته اند . گزارشهای بالینی و نتایج بررسیهای آماری -‌ پژوهشی ،‌ نشان دهنده آن است كه عمده ترین تأثیر رویدادها یا تغییرات زندگی این است كه كاركرده های روانی اجتماعی شخصی را دچار نقص كرده و پیامد این تجربه ناخوشایند ،‌ رفتار بزهكارانه خواهد بود (‌ پور افكاری ،‌ 1368،ص39 )

مساله بزهكاری نوجوانان و جوانان به طور كلی ،‌ از اهمیت فوق العاده زیادی برخوردار است . این مشكلات كه قسمت عمده آنها ریشه در خانواده و محیط زندگی دارد ،‌باعث می شود كه شخصیت سالم و نوجوان امروز آسیب پذیر و نوجوان فردا ،‌ در آینده به عنوان فردی كه دچار اختلالهای روانی – رفتاری است جلوه گر شود (بیلر ،1974،كدیور، 1371،ص96 )

در مطالعه تكوینی نوجوانان مقطع دبیرستان ،‌  وضعیت آموزشگاهی و محیط اجتماعی مربوط به آن عامل اصلی انجام هویتی در مقابل آشفتگی هویتی ،‌ كاربرد یافته است ،‌ نظریه مارشیا كه بحث از وجود تعهد و بران در چهار وضعیت مختلف آموزشگاهی از لحاظ ویژگیهای روانی – رفتاری اختصاصی یافته به سطح آموزشگاه از لحاظ اقتصادی و

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

فهرست مطالب:

فصل اول: مقدمه ………………………………………………………………………..1

1-1.چرخش اپتیکی و دوفامی دایروی ………………………………………………..3

1-2.چرخش فارادی ………………………………………………………………………8

1-3.بررسی فعالیت اپتیکی با فرض کوانتش ماده و کلاسیک بودن نور …………..12

1-4.لزوم کوانتش میدان الکترومغناطیس …………………………………………….17

1-5.پایان نامه ……………………………………………………………………………19

فصل دوم: کوانتش میدان الکترومغناطیسی…………………………………………….21

2-1.مقدمه ………………………………………………………………………………….23

2-2.نظریه پتانسیل برای میدان الکترومغناطیسی کلاسیکی ………………………..23  

2-3.پیمانه کولن ……………………………………………………………………………25

2-4.میدان کلاسیکی آزاد …………………………………………………………………25

2-5.نوسانگر هارمونیک مکانیک کوانتومی ………………………………………….29

2-6.کوانتش میدان …………………………………………………………………………31

فصل سوم: پدیده چرخش اپتیکی: رهیافت نظریه میدان کوانتومی الکترومغناطیسی….. 35

3-1.مقدمه …………………………………………………………………………………….37

3-2.ماتریس پراکندگی …………………………………………………………………….39

3-3.هامیلتونی برهم کنش ……………………………………………………………….40

3-4.چرخش اپتیکی …………………………………………………………………..47

فصل چهارم: حالت های اتمی جمعی و متغیرهای دینامیکی جمعی ………………. 77

4-1.اثرات جمعی …………………………………………………………………………..79

4-1-1.حالت های دیکی ……………………………………………………………….86

4-1-2.تبهگنی حالت های دیکی ……………………………………………………..99

4-2.تابش اتمی دسته جمعی …………………………………………………………101

4-2-1.ابرتابش دیکی …………………………………………………………………..101

4-2-2.تابش دسته جمعی در حالت حاصلضربی اتمی ………………………….105

4-2-3.تحول زمانی ابرتابش ………………………………………………………….109

جمع بندی و کارهای پیش رو  …………………………………………………… 113

منابع ………………………………………………………………………………… 115

چکیده:

موادی که صفحه قطبش نور قطبیده خطی فرودی را می چرخانند، مواد فعال اپتیکی نامیده می شوند. ما در این رساله نتایج بارون و آتکینز برای توجیه این پدیده را بازآفرینی می کنیم. ویژگی اصلی این روش، کوانتش هر دو سیستم میدان الکترومغناطیسی و اتم است. ما همچنین مروری بر پدیده ابرتابش می کنیم. این اثر دسته جمعی که مجموعه  اتم، تابشی شدیدتر از  برابر تابش یک اتم دارند، شاید به حوزه فعالیت اپتیکی هم قابل تعمیم باشد.

فصل اول: مقدمه

1-1- چرخش اپتیکی و دوفامی دایروی

به پدیده چرخش صفحه قطبش نور قطبیده تخت در اثر عبور از محیط، فعالیت اپتیکی گفته می شود. هرگاه یک باریکه نور قطبیده خطی از یک محیط فعال اپتیکی مطابق شکل زیر عبور کند، صفحه قطبش نور آشکار شده با زاویه ای متناسب با طول مسیر نور چرخش می یابد [8].

فعالیت اپتیکی بلور کوارتز برای اولین بار توسط آراگو[1] (1811) مشاهده گردید. آزمایش های پیرو توسط بیو[2] (1812) انجام شد که دو اثر متمایز را کشف کرد: 1- چرخش اپتیکی، که چرخش سطح قطبش باریکه نور قطبیده خطی است. 2- پاشندگی چرخش اپتیکی، که چرخش نابرابر صفحه قطبش طول موج های متفاوت نور است.

مواد فعال اپتیکی را از لحاظ چرخش صفحه قطبش نور فرودی به دو دسته تقسیم می نمایند. اگر صفحه قطبش به صورت ساعتگرد بچرخد، ماده را راستگرد و اگر چرخش صفحه قطبش پادساعتگرد باشد، ماده را چپگرد می نامند. به عنوان مثال سدیم کلراید، سولفور جیوه و انواع به خصوصی از قندها نمونه هایی از مواد فعال اپتیکی محسوب می شوند. اگرچه کوارتز مذاب از لحاظ اپتیکی همسانگرد است، بلور کوارتز علاوه بر فعال اپتیکی بودن دارای خاصیت شکست دوگانه نیز می باشد. بلور کوارتز به دو صورت راستگرد و چپگرد موجود است. جدول (1-1) توان چرخشی خاص دو نوع بلور کوارتز را به ازای طول موج های مختلف برای نور انتشار یافته در راستای محور اپتیکی نشان می دهد.

از جدول بالا واضح است که میزان فعالیت اپتیکی کوارتز برحسب طول موج تغییر می کند. به این تغییر توان چرخشی برحسب طول موج، پاشندگی چرخشی گفته می شود [8].

رقص نامی است برای حرکات موزون از اعضای بدن، که در منابع آیات و روایات اشاره ای واضح به آن نشده است. برخی به استناد یک حدیث با لفظ زفن هم معنی رقص، حکم به حرمت ذات رقص داده اند، برخی دیگر این حکم را نپذیرفته و حکم به حلال بودن رقص، مشروط به همراه نبودن مسائل دیگر همچون لهو و لعب، برانگیختن غریزه جنسی و فساد قائلند. از آنجا که رقص پیشینه تاریخی دارد و برگرفته از آیین و مذهب مردم بصورت فطری برای بیان احساسات فردی و اجتماعی که در قالب الفاظ نمی گنجد، در غم و شادی و عبادت ها، بصورت محلی به عنوان بازی و نمایش بکار رفته تا دنیای امروز که بصورت پیشرفته تر در ورزش، هنر، پزشکی بسیار به آن پرداخته اند، و از طرفی دیگر در مجالس شادی و عروسی معمولاً رقص هم هست، با توجه به مسئله رقص و ابهام هایی که درباره آن وجود دارد، نمی توان هرگونه حرکت فیزیکی و شاد را حرام دانست، جسم در روح مؤثر است، باید در چارچوب عقل و شرع انرژی شادی طلب جوان را آزاد کرد، تا به کارهایش سامان دهد، رو به معنویت آورد، جلوی جرائم، تند خویی ها و بهانه گیری بیمار دلان در جامعه اسلامی گرفته شود، تا جامعه ای سالم و پویا بدون گناه داشته باشیم. این تحقیق در هفت فصل کلیات و مفاهیم؛ انواع رقص و حکم آن بر اساس آیات و روایات و کتب اسلامی، جایگاه و نفوذ رقص در ورزش و هنر و حکم شرعی انجام و تعلیم آن مورد بررسی قرار گرفته است.

مقدمه:

نقش شادی در پیش برد امور معنوی غیر قابل انکار است. مردم بنا بر طبیعت خود مجلس شادی برگزار می کنند. بعضی از این مجالس، مثل عقدو عروسی، از هر نظر بدیع تر و در نتیجه شادتر و شورانگیزتر است. اسلام نیز که به همه جنبه های حیات انسان نگریسته در خصوص شادی و سرور هم بر عوامل فرح­انگیز انگشت گذاشته است. پر واضح است که پرداختن به موضوع رقص باعث تشویق دیگران نیست بلکه هدف، رفع سوء­­­ظن­­­ها و برطرف کردن کدورت­هاست؛ بدین معنا که اگر کسانی شادی خود را با رقص و دست زدن غیر حرام بروز دهند، به لاقیدی و بی­دینی متهم نشوند، یا اگر افراد متدین در مجلسی که رقص معمولی بود، شرکت کردند، عذاب وجدان نداشته باشند که مرتکب گناه شده­اند، و برخی هم مجبور نباشند که برای رهایی از عذاب وجدان از طرف خود در حکم خدا قید­­هایی وارد کنند. تذکر مهم این است که نقل فتواها به هیچ روی بهانه­ای برای بیماردلان نیست تا هر نوع رقص را حلال بدانند، زیرا تأکید دائمی فقیهان و مفتیان این است که رقص باید غیر مفسده­انگیز و غیر شهوانی باشد و زن و مرد هم کاملاً جدا از هم باشند. البته نگارش و تدوین این تحقیق مرز کارهای شرعی و غیر شرعی را در هم نمی­ریزد و ساحت شریعت را سبک جلوه نمی­دهد، اگر اینگونه بود مراجع تقلید اجازه نمی­دادند اینگونه مطالب در کتاب­هایشان آورده شود و اساساً فتوا نمی­دادند و ساکت می­ماندند.

جامعه­ای پویا و زنده است که عناصر شادی آفرین مشروع در آن فراوان باشد و اضطراب و افسردی و غم در آن کم­تر به چشم آید. تعجب است که برخی دین­داران حتی در روز­های میلاد مصیبت می­خوانند. رقص در فرهنگ غربی هنر محسوب می­شود و روز به روز به آن بهای بیشتری می­دهند، اگرچه ما رقص­های آنان را نمی­پذیریم ولی باید به بعضی از نظرات آنان بخصوص زمانیکه نقش رقص محلی و نمایشی مطرح می­شود با دقت بیشتری جوابگوی مردم باشیم. رقص در ورزش نیز نفوذ کرده است و بعنوان مسابقات رسمی نیز شناخته شده است. متأسفانه در کشور ما نیز بعضی از مردم دست به تقلید کامل زده­اند و مسائل شرعی را نادیده گرفته­اند، یکی از دلایل می ­تواند مبهم بودن حکم شرعی برخی از شادی­ها مانند رقص باشد، که یا برخی آن را کنار گذاشته­اند یا در انجام آن زیاده­روی نموده ­اند .

در این تحقیق سعی شده با ذکر دلایل حرمت برخی از رقص­ها، مردم را با اثرات منفی اینگونه رقص­ها آشنا کنیم تا آگاهانه با این موضوع برخورد کنند و از داشتن دینی که جامع و منطقی است افتخار کنند، نه آنکه بعنوان دین غم یاد کنند و دچار آسیب بیگانه پرستی شوند، بلکه بدانند شادی باید در جهت سلامتی جامعه و سعادت واقعی در زندگی بکار رود.

فصل اول: کلیات

1-1- بیان مسأله

رقص نامی است برای حرکات موزون از اعضای بدن انسان. و در منابع آیات و روایات اشاره ای به این لغت نشده، بلکه در حدیثی از امام صادق (علیه السلام) زفن بکار رفته، که در لغت به رقص تفسیر شده است. مشهور فقهای متقدم از این روایت حکم به حرمت ذات رقص داده اند، و بعضی از فقهای متأخر بر این نظرند که هیچ دلیل بخصوصی که دلالت بر حرمت ذات رقص کند، نمی باشد و به همین دلیل به حلال بودن رقص در برخی موارد و اجیر شدن و اجرت آن فتوا داده اند. البته مشروط به همراه نبودن رقص با حرام دیگر. حال از آنجا که رقص با توجه به تعریفش امروزه بسیار بکار گرفته شده، و از طرفی به انسان مفاهیمی را القا می کند که در قالب بیان نمی گنجد، نمی توان بطور کلی هر گونه

حرکت فیزیکی و بروز هر حالت شادی را حرام دانست، مگر آنکه با فساد و برانگیختن غریزه شهوانی باشد. و از آنجا که در فتوای علما اختلاف است، باید با جمع بندی نظرات و بررسی آنها به جوابی رسید که پاسخگوی نیاز جامعه اسلامی نیز باشد. چرا که ظاهراً دلیل حرمت رقص با مطرح کردن مسائل دیگری چون لهو و لعب و غناء و مقدمه فساد شدن بیان شده و به خود رقص و نیاز فطری آن توجه نشده است.

2-1- اهمیت و ضرورت

رواج رقص در رسانه های جمعی امروز به نحو گسترده ای به چشم می خورد چنانکه با نگاهی بدان مفهوم تهاجم فرهنگی در ذهن مجسم می گردد. در فقه اسلامی درباره رقص محدودیّت های مشروع و عدم مشروعیت آن با استناد به آیات قرآن و احادیث ابراز نظرهایی شده است. اگر ما بتوانیم در جامعه کنونی مفهومی دقیق از رقص و علت حرمت آن در برخی موارد به افراد ارائه دهیم، می توانیم با انجام رقص هایی که جنبه ملی دارد نه محرک قوای شهوانی و حتی به منظور تفریح و خوش ساختن فضای جامعه بدون گناه جلوی بهانه گیری ها و انجام رقص های حرام در تمامی زمینه ها از جمله هنر و ورزش و روانشناسی و … گرفته شود.

3-1- سوالات تحقیق

نظر اسلام در مورد رقص چیست؟

عوامل مؤثر در حرمت و حلال بودن رقص چیست؟

فتوای فقها در انواع رقص چیست؟

رابطه حکم رقص و دیگر مسائل در جامعه چیست؟

4-1- فرضیات تحقیق

رقص فی نفسه و ذاتاً حرام نمی باشد بلکه می توان در القای مفاهیم عقیدتی و ملی مؤثر واقع شود و روح جامعه را شاد گرداند اما همراه شدن با عوامل حرام با کمال انسانی منافات دارد و مخرب جامعه و فرد می­ ­باشد بنابراین اگر جامعه شناخت دقیقی از مفهوم رقص داشته باشد می توان بدون گناه از رقص در جامعه استفاده و مردم را از انجام رقص حرام دور نماییم.

5-1- پیشینه تحقیق

مفهوم رقص از زمان پیامبر (صلّی الله علیه و آله) و معصومین (علیهم السلام) تاکنون مورد بحث بوده است و در کتب بزرگانی چون شیخ کلینی در کافی، شیخ انصاری در مکاسب، وسائل الشیعه از حرّ عاملی، تلبیس ابلیس ابن جوزی، دیدگاه پنجم اکبر ایرانی، مقالاتی از جهانگیر نصر اشرفی، یحیی ذکاء و دیگر بزرگان متقدم و معاصر نام برد. البته هر کدام بصورت مختصر و در حاشیه دیگر مطالب به موضوع پرداخته اند، در این تحقیق سعی می شود از دیدی همه جانبه و منحصراً در رقص، بررسی صورت بگیرد.

6-1- چارچوب تحقیق

این تحقیق از هفت فصل تشکیل شده است.

فصل اول کلیات تحقیق که شامل بیان مسئله، اهمیت و ضرورت، سؤالات تحقیق، فرضیات تحقیق، پیشینه تحقیق، چارچوب تحقیق، لهو و لعب در اسلام و مفهوم رقص (زفن، سماع) در لغت و فقه و عرفان می باشد.

فصل دوم پیشینه رقص که شامل تاریخچه رقص، رقص در زمان پیامبر اکرم (صلّی الله علیه و آله) و تاریخچه رقص در ایران است.

در فصل سوم انواع رقص و حکم آن بیان شده که شامل رقص مجاز، رقص کودکانه و حکم شرعی آن، رقص محلی و بومی، رقص ورزشی و احکام آن، رقص حرام، رقص مبتذل، رقص شادی، فتوای مراجع درباره رقص و … می باشد.

فصل چهارم دلایل حرمت رقص از دیدگاه قرآن و روایات و رقص و موسیقی بررسی شده است.

در فصل پنجم رقص و هنر نمایش، فصل ششم آموزش رقص و حکم آن و فصل هفتم نتیجه گیری بیان شده است.

7-1- لهو و لعب در اسلام

1-7-1- لهو

راغب اصفهانی در معنای لهو می گوید: «اللهو ما یشغل الانسان عمّا یعنیه و یهمَه؛ لهو آن چیزی است که انسان را از آنچه مقصود و مهم اوست باز دارد.»[1]

فیروز آبادی، آن را به لعب و بازی معنا کرده و جوهری هم به همین طریقه رفته است.[2] به نظر می رسد مفهوم اصلی لهو همان گفته راغب باشد و بازی، مصداقی از آن به حساب آید. بنابراین لهو، هر کاری است که اشتغال بدان، انسان را از توجه به خداوند متعال و یاد او باز دارد.

این بازدارندگی در برخی مصادیق آن موجب دوری از ساحت الهی است مانند غنا و آهنگ های مبتذل و در برخی موجب سرور و نشاط زیادی است و در دیگری تنها مایه مشغولیت ساده انسان است بی آنکه در مراتب ایمان او خلل و صدمه ای وارد آورد. در اینکه لهو در مصادیق نوع سوم خود محکوم به حرمت نیست به فرموده مرحوم شیخ انصاری (رضوان الله علیه)، ظاهراً خلافی بین فقها نیست.[3] ولی لهو در مصادیق نوع اول و دوم آن با توجه به مراتب فسادی که برآن بار است، در اینکه بطور مطلق محکوم به حرمت است و یا تنها برخی مصداق های آن این چنین اند بین آنان اختلاف است. برخی از بزرگان فقها همچون مرحوم شیخ انصاری نظریه نخست را پذیرفته اند و بر آن